[发明专利]基于几何特征由粗到细点云配准方法有效
| 申请号： | 201910294052.7 | 申请日： | 2019-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN111815686B | 公开（公告）日： | 2023-08-18 |
| 发明（设计）人： | 何小海;胡加涛;吴晓红;滕奇志;卿粼波;吴小强;王正勇 | 申请（专利权）人： | 四川大学 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610065 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于几何特征由粗到细点云配准方法，主要涉及三维重建和计算机视觉领域中两个视角点云配准问题。该方法包括粗配准和细配准两个阶段。在粗配准阶段，通过投影法提取源点云和目标点云各4个特征点，然后利用曲率特征和匹配点之间的距离匹配稳健的特征点对，计算得到初始刚性变换参数；细配准阶段，计算点云法向量及法向量夹角，以法向量为特征进行特征匹配，然后使用法向量夹角来启发搜索，使两点云快速收敛。本发明所提出的由粗到细的配准方法在一定程度上解决了传统ICP配准方法迭代速度慢和配准精度低的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 几何 特征 细点 云配准 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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