[发明专利]一种低速清扫车全局定位系统及方法

摘要

本发明涉及一种低速清扫车全局定位系统及方法，系统包括信号源子系统、地图子系统和融合子系统，信号源子系统中视觉模块提供车辆相对车道线的航向和距车道线的距离信息，单轴角速度计提供车辆横摆角速度信息，车辆信息模块提供轮速信息，低精度GNSS模块提供全局初始位置信息和全局航向信息；地图子系统提供车道线的局部地图信息；融合子系统中初始化模块根据车辆的初始位置进行初始区域判定，车辆区域判断模块则根据初始化的信息进行车辆行驶区域判断；航向融合模块对航向信息进行融合得到最优航向值，位置融合模块融合得到最优位置。与现有技术相比，本发明无需价格昂贵的GNSS定位设备及激光雷达设备，成本低，能够在固定区域内实现定位。

主权项

1.一种低速清扫车全局定位系统，用以对低速清扫车进行局部定位，其特征在于，包括：信号源子系统：视觉模块，用于获取车道线的航向以及距车道线距离的信息；单轴角速度计，用于获取清扫车的横摆角速度信息；车辆信息模块，用于获取清扫车的轮速信息；低精度GNSS模块，用于获取清扫车的全局初始位置信息和全局航向信息；地图子系统：局部车道线坐标采集模块，用于采集车道线全局坐标；局部坐标与全局坐标转换模块，用于根据全局坐标点选取合适的局部平面直角坐标系的原点，并在该坐标系下得到所采集车道线各个点的坐标；局部车道线地图建立模块，用于根据车道线各个点的坐标建立车道线局部地图并划分行驶区域；融合子系统：初始化模块，用于根据给定车辆的初始位置和粗略航向的信息、地图子系统提供的车道线信息对车辆进行初始区域判定，并获取车辆初始的局部航向值；车辆区域判断模块，用于根据初始化模块提供的局部航向信息和初始区域信息，结合地图子系统提供的车道线地图与行驶区域划分的信息，对车辆行驶的区域进行检测，获取局部航向的测量值，并将该区域内视觉模块能够检测到的车道线作为反馈车道线；航向融合模块，用于根据车辆区域判断模块提供的局部航向的测量值对清扫车的航向进行修正；位置融合模块，用于根据航向融合模块修正后的航向值以及车速获取车辆的最优全局位置信息和航向信息。