[发明专利]一种基于激光SLAM导航托盘搬运AGV在审
| 申请号： | 201910297808.3 | 申请日： | 2019-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN109969998A | 公开（公告）日： | 2019-07-05 |
| 发明（设计）人： | 王焘;徐佳伟 | 申请（专利权）人： | 安徽意欧斯物流机器人有限公司 |
| 主分类号： | B66F9/075 | 分类号： | B66F9/075;B66F9/22;B66F17/00 |
| 代理公司： | 杭州中利知识产权代理事务所(普通合伙) 33301 | 代理人： | 徐展 |
| 地址： | 230000 安徽省合肥市高新区*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于激光SLAM导航托盘搬运AGV，包括AGV车体系统、车载控制系统、驱动总成控制系统、CAN wifi无线模块、面板操控系统、人机交互系统、激光导航系统、AGV驱动总成、泵站总成，所述激光导航系统与车载控制系统通讯连接，用于扫描周围环境生成地图，并将在地图里建立AGV的运行轨迹保存于车载控制系统，与AGV上位机系统已构建好的室内地图进行匹配；该类AGV不需要设置固定的轨道，可通过构建室内完整的地图，获得周围环境完整的信息，在移动过程中通过传感器实时获取周围环境的信息，与已构建好的室内地图进行匹配，并采用粒子滤波算法精确确定其在全局地图中的位置，同时也就确定了在周围环境中的位置。 | ||
| 搜索关键词： | 车载控制系统 构建 激光导航系统 托盘 驱动总成 室内 匹配 搬运 激光 粒子滤波算法 人机交互系统 上位机系统 泵站总成 操控系统 车体系统 控制系统 全局地图 实时获取 通讯连接 移动过程 运行轨迹 固定的 传感器 扫描 保存 轨道 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光SLAM导航托盘搬运AGV，其特征在于：包括AGV车体系统(1)、车载控制系统(2)、驱动总成控制系统(3)、CAN wifi无线模块(4)、面板操控系统(5)、人机交互系统(6)、激光导航系统(9)、AGV驱动总成(11)、泵站总成(12)，所述激光导航系统(9)与车载控制系统(2)通讯连接，用于扫描周围环境生成地图，并将在地图里建立AGV的运行轨迹保存于车载控制系统(2)，与AGV上位机系统已构建好的室内地图进行匹配，采用粒子滤波算法精确确定其在全局地图中的位置，同时确定在周围环境中的位置；所述车载控制系统(2)通过CAN协议与驱动总成控制系统(3)进行通讯，实时的发送控制指令；所述驱动总成控制系统(3)与AGV驱动总成(11)连接，实现AGV车体系统(1)的运动控制；所述驱动总成控制系统(3)与泵站总成(12)通讯连接，通过泵站总成(12)驱动动货叉车架做升降运动；所述面板操控系统(5)用于切换车载控制系统(2)的控制模式，所述人机交互系统(6)通过串口或USB接口与车载控制系统(2)通讯连接。
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