[发明专利]一种自动驾驶车辆场景数据系统的场景格式转化方法有效
| 申请号： | 201910299544.5 | 申请日： | 2019-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN110009765B | 公开（公告）日： | 2021-05-07 |
| 发明（设计）人： | 朱波;胡旭东;谈东奎;黄茂飞;顾家鑫 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | G07C5/08 | 分类号： | G07C5/08;G06K9/00;G06K9/62;G06T7/12;G06T7/13;G06T7/80 |
| 代理公司： | 合肥金安专利事务所(普通合伙企业) 34114 | 代理人： | 吴娜 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自动驾驶车辆场景数据系统，包括：传感器单元；数据融合工控机，对激光雷达与摄像头采集到的真实场景数据进行处理,提取出真实场景中对象的位置、速度、大小、类型信息,获得路况的道路范围、车道位置和车道类型信息；格式转换工控机，将数据融合工控机输出的对象信息和路况信息、环境信息、行为信息按预定义的格式填充到路况矩阵、对象矩阵、横向速度矩阵、纵向速度矩阵、环境向量和行为向量中。本发明还公开了一种自动驾驶车辆场景数据系统的场景格式转化方法。本发明为自动驾驶车辆真实场景的采集、场景格式的转化提供了一个平台；能自动从采集到的大量真实场景中提取出关键信息，将关键信息再重组成发明中定义的场景格式。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 车辆 场景 数据 系统 格式 转化 方法 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶车辆场景数据系统，其特征在于：包括：传感器单元，包括用于采集路况的激光雷达、用于采集对象信息的摄像头、用于采集环境信息的车联网系统V2X和全球定位系统GPS，以及用于采集行为信息的CAN卡；数据融合工控机，对激光雷达与摄像头采集到的真实场景数据进行处理,提取出真实场景中对象的位置、速度、大小、类型信息,获得路况的道路范围、车道位置和车道类型信息；格式转换工控机，将数据融合工控机输出的对象信息和路况信息、车联网系统V2X与全球定位系统GPS采集到的环境信息、CAN卡采集到的行为信息按预定义的格式填充到路况矩阵、对象矩阵、横向速度矩阵、纵向速度矩阵、环境向量和行为向量中；多个采样时刻的路况矩阵、对象矩阵、横向速度矩阵、纵向速度矩阵、环境向量和行为向量在格式转换工控机中组合成自动驾驶车辆场景数据。
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