[发明专利]一种轮腿复合行走装置

摘要

本发明公开了一种轮腿复合行走装置，包括齿环和设置在齿环上的三个行走腿，所述行走腿包括：驱动轮支架、齿轮、第一电机、伸缩杆、车轮架、行走轮、以及第二电机，其中，所述第一电机设置在所述驱动轮支架上，用于驱动齿轮，所述第二电机设置在车轮架上，用于驱动行走轮，其中，三个所述行走腿中的两个行走腿处于行走状态，第三个行走腿在齿环上处于越障备用状态。本发明的轮腿复合行走装置可以在平滑的路上采用行走轮滚动的方式前进，当遇到障碍后，装置上的控制部分通过控制多个行走腿上的第一电机、伸缩杆相互配合，实现越过障碍的目的，提高轮腿复合行走装置移动的稳定性。

主权项

1.一种轮腿复合行走装置，其特征在于，包括：齿环(20)和设置在齿环(20)上的三个行走腿(10)，所述行走腿(10)包括：驱动轮支架(3)、齿轮(1)、第一电机(2)、伸缩杆(4)、车轮架(5)、行走轮(7)、以及第二电机(6)，其中，所述第一电机(2)设置在所述驱动轮支架(3)上，用于驱动齿轮(1)，所述第二电机(6)设置在车轮架(5)上，用于驱动行走轮(7)；其中，三个所述行走腿(10)中的两个行走腿(10)处于行走状态，第三个行走腿(10)在齿环上处于越障备用状态。