[发明专利]一种基于简化Sage-Husa自适应滤波的室内目标跟踪方法在审
| 申请号： | 201910300089.6 | 申请日： | 2019-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN110031798A | 公开（公告）日： | 2019-07-19 |
| 发明（设计）人： | 苘大鹏;杨武;王巍;玄世昌;吕继光;梁冰 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01S5/02 | 分类号： | G01S5/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： |
本发明属于室内跟踪领域，具体涉及一种基于简化Sage‑Husa自适应滤波的室内目标跟踪方法；包括在普通系统方程的基础上建立本跟踪系统的系统方程；预测阶段：在不利用观测值的前提下，目标估计当前时刻状态；更新阶段：利用观测值更新估计状态；噪声估计阶段：利用Sage‑Husa自适应滤波的时变噪声统计估值器对系统噪声统计特征 |
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| 搜索关键词： | 自适应滤波 系统方程 跟踪 卡尔曼滤波 时变噪声 室内目标 运动状态 估值器 滤波 观测 实时校正系统 应用前景广阔 跟踪算法 跟踪系统 估计状态 目标估计 时刻状态 实时修正 统计特征 系统噪声 噪声估计 发散 更新 噪声 突变 统计 室内 引入 预测 重复 | ||
【主权项】：
1.一种基于简化Sage‑Husa自适应滤波的室内目标跟踪方法，其特征在于，具体包括以下步骤：步骤1、在普通系统方程的基础上建立本跟踪系统的系统方程；步骤2、预测阶段：在不利用观测值的前提下，目标估计当前时刻状态；步骤3、更新阶段：利用观测值更新估计状态；步骤4、噪声估计阶段：利用Sage‑Husa自适应滤波的时变噪声统计估值器对系统噪声统计特征![]()
和![]()
实时修正；步骤5、至此一轮迭代完毕，令k＝k‑1，本轮中估计的![]()
和![]()
用于下一轮的计算中，重复步骤2至步骤4，直至结束跟踪。
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