[发明专利]一种套袋机械手

摘要

本发明公开了一种套袋机械手，包括机架和安装在机架上的两个基座，两个基座通过连接轴连接，还包括插袋机构、袋口夹紧机构和套袋驱动机构，插袋机构包括插刀转动臂、插刀轴、插刀、插刀气缸、插刀气缸小轴，袋口夹紧机构包括转动臂、臂连接轴、支架板、袋夹气缸和上、下齿轮袋夹，套袋驱动机构包括伺服电机、左联轴器、右联轴器、轴承座、转动轴、感应片、接近开关和接近开关固定板。伺服电机驱动转动轴转动，转动轴带动插刀转动臂、转动臂转动，转动臂转下端的插刀在插刀气缸的驱动下进行动作，上、下齿轮袋夹在袋夹气缸的驱动下进行夹袋。本发明结构简单、设计合理，能够准确控制套袋时间和位置，套袋成功率高。

主权项

1.一种套袋机械手，包括机架和安装在所述机架上的两个基座，所述两个基座（2）通过连接轴（3）连接，其特征在于：还包括插袋机构、袋口夹紧机构和套袋驱动机构；所述插袋机构包括两个插刀转动臂（14），所述两个插刀转动臂上端设置有固定在方形转动轴（6）上的方形固定件，在所述插刀转动臂下端通过关节轴承与插刀轴（16）可转动连接，插刀摇臂（26）焊接在两个所述插刀转动臂（14）之间的所述插刀轴（16）上，两个插刀（21）对称的固定在所述插刀轴（16）的两端，在两个所述插刀转动臂（14）之间设置有插刀气缸小轴（13），插刀气缸（15）可转动安装在所述插刀气缸小轴（13）上，且插刀气缸（15）通过插刀气缸连接头（25）与所述插刀摇臂（26）可转动连接；袋口夹紧机构包括安装在所述转动轴（6）上的两个所述转动臂（9），在两个所述转动臂（9）之间的下端设置有连接轴（10），两个所述转动臂（9）端部均连接有支架板（11），在所述支架板（11）末端安装有上齿轮袋夹（18）和下齿轮袋夹（19），所述上齿轮袋夹（18）和所述下齿轮袋夹（19）分别包括扇形齿轮、齿轮袋夹板（18‑1）和扇形齿轮、齿轮袋夹板（19‑1），所述上齿轮袋夹（18）和所述下齿轮袋夹（19）上的扇形齿轮相互啮合，袋夹气缸（12）通过插刀气缸轴（27）可转动固定在所述支架板（11）上，两个所述袋夹气缸（12）的气缸连接头（17）分别与齿轮袋夹板（18‑1）和齿轮袋夹板（19‑1）连接；套袋驱动机构包括安装在其中一个所述基座上的伺服电机（8），所述伺服电机（8）的电机轴（81）通过右联轴器（5）和左联轴器（7）连接所述转动轴（6），在所述转动轴（6）的右端设置有感应片（23），在右侧的所述基座上设置有与所述感应片（23）配合的上中下三个接近开关（22）。