[发明专利]一种松软路面的识别方法

摘要

本发明公开了一种松软路面的识别方法，包括如下步骤：S1、采集和计算；S2、计算轮子的加速度变化率；S3、设计松软路面系数计数门限；S4、分别计算四个轮子的松软路面系数（Factor）；S5、计算总的松软路面系数（Factor）：Factor=（fFL+fFR）*ratio+（fRL+fRR）*（1‑ratio），其中ratio代表前后轴系数权重；S6、松软路面识别。本发明可以利用轮子的加减速度变化率判断出松软路面，为车辆的EMS、TCU、ESC、EPS提供松软路面信息，各个控制器再采取相应的控制车辆，提升车辆的通过性、稳定性；利用车辆的加减速度变化率，提升识别的时间；为防止路面误识别时车辆控制系统错误控制，本发明提供的误识别方法，可提升系统的鲁棒性。

主权项

1.一种松软路面的识别方法，其特征在于：包括如下步骤：S1、采集和计算：在配备ABS/ESC的车辆上实时采集四个轮子轮速信号v，同时根据控制器计算周期T计算车轮的加减速度a=dv/dt，输入ESC系统计算出车辆参考车速Vref，车辆加减速度aveh；S2、计算轮子的加速度变化率：轮子的加速度变化率j=da/dt，可以分别计算出四个轮子的加速度变化率：左前轮加速度变化率为jFL，右前轮加速度变化率为jFR，左后轮加速度变化率为jRL,右后轮加速度变化率为jRR；S3、 设计松软路面系数计数门限：根据车辆行驶在松软路面时轮子加减速度变化率上下跳动的特征，可以得出上限门限值jsp和下限门限值jsn；根据实际情况利用各个控制器的控制模式再设置模式内的上限门限值jsp和下限门限值jsn；S4、分别计算四个轮子的松软路面系数（Factor）：左前轮的松软路面系数（fFL）计算：当左前轮的加速度变化率jFL超过上限门限值jsp，系数fFL+1，同时计数门限调换为下限门限值jsn作为后面的周期计算判断门限，当jFL低于下限门限值jsn时系数继续累积，fFL+1，同时计数门限调换为上限门限值jsp作为后面的周期计算判断门限；以此进行循环计算，为了防止误触发，在高低附着路面行驶时，车辆加速度和减速度、较高的车速时jFL停止累加，同时在每个计算循环过程中，jFL没有超过上限门限值jsp且没有低于下限门限值jsn，jFL递减为0.05；右前轮的松软路面系数（fFR）计算：当右前轮的加速度变化率jFR超过上限门限值jsp，系数fFR+1，同时计数门限调换为下限门限值jsn作为后面的周期计算判断门限，当jFR低于下限门限值jsn时系数继续累积，fFR+1，同时计数门限调换为上限门限值jsp作为后面的周期计算判断门限；以此进行循环计算，为了防止误触发，在高低附着路面行驶时，车辆加速度和减速度、较高的车速时jFR停止累加，同时在每个计算循环过程中，jFL没有超过上限门限值jsp且没有低于下限门限值jsn，jFL递减为0.05；左后轮的松软路面系数（fRL）计算：当左后轮的加速度变化率jRL超过上限门限值jsp，系数fRL+1，同时计数门限调换为下限门限值jsn作为后面的周期计算判断门限，当jRL低于下限门限值jsn时系数继续累积，fRL+1，同时计数门限调换为上限门限值jsp作为后面的周期计算判断门限；以此进行循环计算，为了防止误触发，在高低附着路面行驶时，车辆加速度和减速度、较高的车速时jRL停止累加，同时在每个计算循环过程中，jFL没有超过上限门限值jsp且没有低于下限门限值jsn，jFL递减为0.05；右后轮的松软路面系数（fRR）计算：当右后轮的加速度变化率jRR超过上限门限值jsp，系数fRR+1，同时计数门限调换为下限门限值jsn作为后面的周期计算判断门限，当jRR低于下限门限值jsn时系数继续累积，fRR+1，同时计数门限调换为上限门限值jsp作为后面的周期计算判断门限；以此进行循环计算，为了防止误触发，在高低附着路面行驶时，车辆加速度和减速度、较高的车速时jRR停止累加，同时在每个计算循环过程中，若jFL没有超过上限门限值jsp且没有低于下限门限值jsn，jFL递减为0.05；S5、计算总的松软路面系数（Factor）：Factor=（fFL+ fFR）*ratio+（fRL + fRR）*（1‑ratio），其中ratio代表前后轴系数权重；S6、松软路面识别：当总的松软路面系数（Factor）大于等于松软路面门限值Fthreshold时，可以判断为松软路面、软质沙地或深度泥地。