[发明专利]应用改进动态递归网络的MEMS陀螺随机漂移建模方法

摘要

本发明公开了一种利用改进动态递归网络对MEMS陀螺的随机漂移进行建模的方法，该方法引入去噪算法将MEMS陀螺输出中的高频白噪声和低频随机漂移进行分离，采用改进动态递归网络对去噪处理后的随机漂移进行训练，建立非平稳漂移序列过去与当前时刻之间的模型关系，增加输出层节点反馈以改进网络结构，实现对陀螺随机漂移变化趋势的实时预测，有效提升了MEMS惯导系统的精度。

主权项

1.一种应用改进动态递归网络的MEMS陀螺随机漂移建模方法，其特征在于，包括以下步骤：建立MEMS陀螺的输出误差模型，分析影响陀螺输出的主要误差源，得到高频白噪声和低频随机漂移这两个主要误差源；采集MEMS陀螺静态输出数据，采用去噪算法分离高频白噪声和低频随机漂移，提取陀螺输出信号中的随机漂移；将提取出的随机漂移作为训练数据输入改进动态递归网络，大量训练改进动态递归网络，获得最优网络模型；将未训练的测试数据输入最优网络模型，获得MEMS陀螺的随机漂移预测输出，完成对MEMS陀螺随机漂移的动态建模。