[发明专利]一种巡检机器人系统及其控制方法有效
| 申请号： | 201910301176.3 | 申请日： | 2019-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN109834693B | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 郭凌旭;王刚;张杰;韩强;王旭;陈建;党玮;范广民;张志君;郭智欣 | 申请（专利权）人： | 国网天津市电力公司;国家电网有限公司 |
| 主分类号： | B25J5/02 | 分类号： | B25J5/02;B25J9/16 |
| 代理公司： | 天津才智专利商标代理有限公司 12108 | 代理人： | 王顕 |
| 地址： | 300010*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种巡检机器人系统以及控制方法，包括：收放线装置、纵向机器人、巡检机器人以及纵向轨道、横向轨道，提供一种巡检机器人系统，通过收放线装置以及纵向机器人上设置的收放线机构，实现对纵向机器人和巡检机器人的线缆的有效管理，可以避免线缆交缠在一起，效果显著；还提供了一种上述的巡检系统的控制方法，在纵向轨道上移动时，收放线装置的线轴驱动电机与巡检机器人的控制电机同步开启和关闭，在横向轨道上移动时，巡检机器人与纵向机器人的收放线机构的控制电机同步开启和关闭；巡检机器人在横向轨道上移动时，纵向机器人处于停止状态，通过此种控制方法，可以实现较好协同工作，避免拖链过松或过紧。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 巡检 机器人 系统 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种巡检机器人系统，其特征在于，包括：收放线装置、纵向机器人、巡检机器人、纵向轨道、若干条与纵向通道连通的横向轨道以及总控制器；所述收放线装置固定在纵向轨道的一端，且通过拖链连接到沿纵向轨道运动的纵向机器人；所述纵向机器人内部设置有巡检机器人和用于控制巡检机器人在横向轨道上移动的收放线机构；所述巡检机器人上设置有寻迹头，可以带动纵向机器人在纵向轨道上移动，并在横向轨道交叉处脱离纵向机器人在横向轨道上自主运动；巡检机器人顶端还设置有摄像装置；所述的收放线装置、纵向机器人、巡检机器人均连接到总控制器。
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