[发明专利]一种基于卡尔曼滤波的超宽带室内定位系统及方法在审
| 申请号： | 201910301194.1 | 申请日： | 2019-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN109874101A | 公开（公告）日： | 2019-06-11 |
| 发明（设计）人： | 佘黎煌;刘霞;张石;鲍喜荣 | 申请（专利权）人： | 东北大学 |
| 主分类号： | H04W4/02 | 分类号： | H04W4/02;H04W4/33;H04W64/00 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 姜玉蓉;李洪福 |
| 地址： | 110819 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于卡尔曼滤波的超宽带室内定位系统及方法。本发明系统，包括：DW1000测距模块、上位机、无线透明传输模块、OLED屏幕；上位机与DW1000测距模块、OLED屏幕通过SPI实现通信；本发明方法包括步骤S1：配置系统初始状态；步骤S2：DW1000测距模块进行超宽带测距，得到距离数据，并进行误差调整后传至上位机转化为位置坐标；步骤S3：将上述位置坐标作为状态量进行卡尔曼滤波，并进行图像绘制。本发明的技术方案解决了现有技术中采用UBW超宽带技术实现室内定位时，出现测距时，实际测距具有较大的误差导致结果波动较大的问题。本发明主要利用DW1000测距模块实现室内定位，并在基础的定位结果上加入卡尔曼滤波，增强了结果的稳定性，提供更准确的定位。 | ||
| 搜索关键词： | 卡尔曼滤波 测距模块 超宽带 测距 室内定位系统 室内定位 位置坐标 上位机 定位结果 方案解决 技术实现 距离数据 配置系统 透明传输 图像绘制 误差调整 状态量 位机 通信 转化 | ||
【主权项】：
1.一种基于卡尔曼滤波的超宽带室内定位系统，其特征在于，包括：DW1000测距模块、上位机、无线透明传输模块、OLED屏幕；所述上位机与DW1000测距模块、OLED屏幕通过SPI实现通信；所述DW1000测距模块用于超宽带测距；所述无线透明传输模块用于将DW1000测距模块测得的距离数据传输至上位机；所述上位机用于接收串口数据、计算坐标点、对坐标位置进行卡尔曼滤波，进行图像绘制；所述OLED屏幕用于根据指示灯的亮、灭、闪烁判断上电情况以及信号连通情况。
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