[发明专利]一种三自由度的力觉反馈的设备及其系统在审
| 申请号： | 201910301783.X | 申请日： | 2019-04-16 |
| 公开（公告）号： | CN109968379A | 公开（公告）日： | 2019-07-05 |
| 发明（设计）人： | 彭爽 | 申请（专利权）人： | 彭爽 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 芜湖众汇知识产权代理事务所(普通合伙) 34128 | 代理人： | 谈志成 |
| 地址： | 241000 安徽省芜湖市镜*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种三自由度的力觉反馈设备，包括探棒和用于控制探棒活动的连杆机构，所述三自由度连杆机构的末端铰接于探棒。连杆机构中包括可使末端在垂直平面内运动的二自由度铰链四杆机构，上连杆和下连杆的转动由第二与第三电机控制；连杆机构中还包括用于控制二自由度并联连杆机构水平转动的第一转轴和第一电机，第一电机的末端连接底座，本发明公开了一种三自由度的力觉反馈系统，系统中各电机的输出轴连接有磁编码器模组，上连杆和下连杆的末端转动连接于探棒。用户通过操纵现实环境中的探棒，与虚拟环境中的点云元素交互。当虚拟末端与点云发生碰撞时，设备可在现实环境给予用户相应的力反馈，以达成更真实的交互体验。 | ||
| 搜索关键词： | 探棒 连杆机构 三自由度 力觉反馈 电机 二自由度 现实环境 上连杆 下连杆 点云 转动 铰链四杆机构 输出轴连接 并联连杆 磁编码器 电机控制 机构水平 交互体验 末端连接 虚拟环境 转动连接 力反馈 底座 铰接 模组 转轴 虚拟 | ||
【主权项】：
1.一种三自由度的力觉反馈设备，其特征在于：包括探棒和用于控制探棒活动的三自由度并联连杆机构，所述连杆机构的末端转动连接于探棒。连杆机构中包括可使末端在垂直平面内运动的二自由度铰链四杆机构，上连杆和下连杆的转动由第二电机与第三电机控制；连杆机构中还包括用于控制二自由度并联连杆机构水平转动的第一转轴和第一电机，第一电机的末端连接底座，其中，各电机的输出轴连接有磁编码器模组，采样各关节角度位置信息。
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