[发明专利]自动驾驶辅助系统

摘要

本发明提供一种自动驾驶辅助系统，在本车辆进入交叉路口时，即使在远侧信号机为不允许进入，且在以远侧停止线为起始的车辆队列的最末尾无法确保本车辆的停车空间的情况下，也防止本车辆以溢出到了交叉路口的状态停在车辆队列的最末尾。检测在本车辆(M)行驶的目标行进道路上连续的两架信号机(S3)，在近前信号机为绿灯但远侧信号机为红灯的情况下(S5、S6)，求出在从远侧信号机的停止线(42b)到近前交叉路口之间能够使车辆停车的有效停车距离(S7)，在有效停车距离与以停止线(42b)为起始的停车车辆队列长度之间的差小于能够使本车辆停车的必要停车空间的情况下(S9)，使本车辆在近前交叉路口的停止线处停车(S13)。

主权项

1.一种自动驾驶辅助系统，其特征在于，具备：/n前方行驶环境信息获取单元，获取本车辆的前方的行驶环境信息；/n本车位置推定单元，推定所述本车辆的当前位置；/n目标行进道路设定单元，基于由所述本车位置推定单元所推定的所述本车辆的当前位置和操作者所设置的目的地，根据存储在存储单元的道路地图信息来设定目标行进道路；以及/n车辆控制单元，使所述本车辆沿着所述目标行进道路行驶，/n所述车辆控制单元具有交叉路口进入允许判定单元，该交叉路口进入允许判定单元判定是否使所述本车辆进入存在于所述目标行进道路的前方的交叉路口，/n所述交叉路口进入允许判定单元具备：/n信号机设置状态判定单元，基于由所述前方行驶环境信息获取单元获取的所述行驶环境信息或所述道路地图信息来检查在所述本车辆前方的所述目标行进道路上是否存在连续的两架信号机，并在存在连续的两架信号机的情况下检查近前的信号机是否设置在交叉路口；/n信号机亮灯状态判定单元，在由所述信号机设置状态判定单元判定为检测到连续的两架信号机并且所述近前的信号机设置在交叉路口的情况下，基于由所述前方行驶环境信息获取单元获取的所述行驶环境信息来检测所述近前的信号机和远侧的信号机的亮灯状态；/n有效停车距离获取单元，在由所述信号机亮灯状态判定单元判定为所述近前的信号机允许行进而所述远侧的信号机不允许行进的情况下，基于由所述前方行驶环境信息获取单元获取的所述行驶环境信息或所述道路地图信息来获取有效停车距离，该有效停车距离是在从设置有所述远侧的信号机的路面上的远侧停止线到所述交叉路口之间能够使车辆停车的距离；以及/n交叉路口进入判定单元，基于由所述有效停车距离获取单元获取的所述有效停车距离和在所述本车辆的前方行驶的车辆的状态来判定是否允许所述本车辆进入所述交叉路口。/n