[发明专利]回环检测方法、回环检测装置及终端设备有效
| 申请号： | 201910303060.3 | 申请日： | 2019-04-16 |
| 公开（公告）号： | CN110163095B | 公开（公告）日： | 2022-11-29 |
| 发明（设计）人： | 张锲石;刘袁;程俊 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | G06V20/52 | 分类号： | G06V20/52;G06V10/82;G06N3/04 |
| 代理公司： | 深圳中一专利商标事务所 44237 | 代理人： | 郭鸿 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请适用于回环检测技术领域，提供了一种回环检测方法、回环检测装置、终端设备及计算机可读存储介质，包括：获取当前帧和所述当前帧对应的多个历史帧；将所述当前帧和所述多个历史帧输入至训练好的卷积自编码结构，输出所述当前帧的特征描述子和所述多个历史帧中每个历史帧的特征描述子；根据所述当前帧的特征描述子和所述多个历史帧中每个历史帧的特征描述子，计算所述当前帧与所述多个历史帧中每个历史帧的欧几里得距离；确定所述当前帧与所述多个历史帧中欧几里得距离最短的帧为回环。本申请使用无监督学习的卷积自编码结构进行回环检测，可以提高回环检测的成功率和在复杂环境中的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 回环 检测 方法 装置 终端设备 | ||
【主权项】：
1.一种回环检测方法，其特征在于，所述回环检测方法包括：获取当前帧和所述当前帧对应的多个历史帧；将所述当前帧和所述多个历史帧输入至训练好的卷积自编码结构，输出所述当前帧的特征描述子和所述多个历史帧中每个历史帧的特征描述子；根据所述当前帧的特征描述子和所述多个历史帧中每个历史帧的特征描述子，计算所述当前帧与所述多个历史帧中每个历史帧的欧几里得距离；确定所述当前帧与所述多个历史帧中欧几里得距离最短的帧为回环。
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