[发明专利]一种基于单目摄像头和树莓派的自动驾驶系统及方法在审
| 申请号： | 201910303324.5 | 申请日： | 2019-04-16 |
| 公开（公告）号： | CN109901595A | 公开（公告）日： | 2019-06-18 |
| 发明（设计）人： | 戴鸿君;张继刚;鞠雷;许信顺 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 济南金迪知识产权代理有限公司 37219 | 代理人： | 许德山 |
| 地址： | 250199 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于单目摄像头和树莓派的自动驾驶系统及方法，包括依次连接的数据收集单元、数据预处理单元、深度卷积神经网络、控制单元；数据收集单元用于收集数据集；数据预处理单元用于对收集到的数据集进行预处理；深度卷积神经网络用于训练预处理后的数据集，得到成熟模型；控制单元用于训练得到的成熟模型，使模型车在模型车道上进行自动驾驶。本发明摒弃了复杂的深层网络模型和雷达等昂贵硬件，实现了在较小的计算能力和较差的硬件条件下的自动驾驶，使得可以以较小的成本和代价，即在仅使用单目摄像头和树莓派的情况下，依靠单纯视觉识别使用端对端的神经网络实现了无人驾驶。 | ||
| 搜索关键词： | 单目摄像头 树莓 数据预处理单元 预处理 卷积神经网络 数据收集单元 自动驾驶系统 成熟模型 自动驾驶 数据集 神经网络实现 计算能力 视觉识别 收集数据 网络模型 无人驾驶 依次连接 硬件条件 模型车 使用端 车道 雷达 | ||
【主权项】：
1.一种基于单目摄像头和树莓派的自动驾驶系统，其特征在于，包括依次连接的数据收集单元、数据预处理单元、深度卷积神经网络、控制单元；所述数据收集单元用于获取模型车运行时的路况信息，路况信息是指路况图片，并将获取的路况信息发送至数据预处理单元；所述数据预处理单元用于对接收到的路况图片进行预处理，是指依次进行灰度化、降噪、二值化、字符切分和归一化处理；所述深度卷积神经网络在训练中用于训练预处理后的多张路况图片组成的数据集，得到成熟的深度卷积神经网络，在模型车运行过程中，输入上述预处理后的多张路况图片，得到模型车的控制信息，模型车的控制信息包括转向方向、转向角度、油门大小；所述控制单元将模型车的控制信息传递给模型车，完成模型车自动驾驶。
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