[发明专利]三维重建方法及装置

摘要

本申请实施例公开了一种三维重建方法及装置，通过采用卷积神经网络训练而成的匹配模型进行立体匹配，使得立体匹配的结果更加精确，从而提高三维重建的精度。详细地，首先获取待处理的第一图像和第二图像；接着将所述第一图像和所述第二图像同时输入预先训练好的匹配模型进行特征点提取以及特征点匹配；然后获取视差图并根据所述视差图计算各个像素点的深度信息；最后，根据特征点对中的第一特征点的第一坐标信息、第二特征点的第二坐标信息和所述深度信息进行三维重建。

主权项

1.一种三维重建方法，其特征在于，所述方法包括：获取待处理的第一图像和第二图像，所述第一图像和所述第二图像为双目相机同一时刻采集的两幅图像对应的灰度图；将所述第一图像和所述第二图像同时输入预先训练好的匹配模型进行特征点提取以及特征点匹配，分别获得所述第一图像中的第一特征点、第二图像中的第二特征点、第一特征点在第一图像中的第一坐标信息、第二特征点在第二图像中的第二坐标信息和由相对应的第一特征点与第二特征点构成的特征点对，其中，所述匹配模型由卷积神经网络训练而成；获取视差图并根据所述视差图计算各个像素点的深度信息，所述视差图是每个像素点由代表视差大小的值构成的图像，所述深度信息是表征每个像素点与图像采集点之间远近程度的信息；根据特征点对中的第一特征点的第一坐标信息、第二特征点的第二坐标信息和所述深度信息进行三维重建。