[发明专利]基于单目图像的三维目标检测系统及方法

摘要

一种基于单目图像的三维目标检测系统及方法，将三维目标检测转化到二维图像下的预测，然后应用摄像头标定参数将二维映射到摄像头三维坐标系下，重构出目标的三维目标框，通过对映射出的三维目标框进行进一步修正，得到精确的三维目标框，经两步法训练后进行精确三维目标检测，本发明低成本，高效，具有广泛的实际应用价值。

主权项

1.一种基于单目图像的三维目标检测系统，其特征在于，包括：二维框检测模块、二维修正模块以及用于将二维映射三维的标定摄像头投影矩阵模块，三维目标框进一步修正模块，其中：二维框检测模块与深度特征相连进行二维信息预测并传输二维目标框、接地点等信息，二次修正模块与二维框检测模块相连进行进一步修正二维预测信息，投影矩阵映射模块与二次修正模块相连进行将二维点映射到摄像头坐标系下的三维点处理并传输三维目标框信息，三维目标框修正模块与投影矩阵映射模块相连进行三维目标框修正处理，最终系统输出精确的三维目标框。