[发明专利]一种三自由度主动顺应机器人打磨装置

摘要

本发明属于机器人磨抛加工技术领域，并公开了一种三自由度主动顺应机器人打磨装置。包括连接板、水平面运动单元，竖直面运动单元、打磨单元。其中，连接板将打磨装置与机器人末端连接，竖直面运动单元一端与连接板连接，另一端通过水平面运动单元与打磨单元连接，用于实现打磨单元在竖直平面内的俯仰运动；水平面运动单元设置在竖直面运动单元上，用于实现打磨单元在水平方向内的前后移动和转动；打磨单元用于对待打磨对象进行打磨，并设置有距离传感器。通过控制竖直面运动单元与水平面运动单元的运动输入，从而调节打磨单元在竖直平面和水平平面的运动，进而实现复杂曲面的三自由度主动顺应。本发明能够有效提高打磨精度和效率，且适用范围广。

主权项

1.一种三自由度主动顺应机器人打磨装置，其特征在于，该打磨装置包括连接板(2)、竖直面运动单元、水平面运动单元和打磨单元，其中，所述连接板(2)用于将所述打磨装置与机器人末端连接，所述竖直面运动单元一端与所述连接板(2)连接，另一端通过所述水平面运动单元与所述打磨单元连接，用于使得所述打磨单元在竖直平面进行俯仰运动；所述水平面运动单元设置在所述竖直面运动单元上，用于实现所述打磨单元在水平方向内的前后移动和转动，所述打磨单元用于对待打磨对象进行打磨；通过控制竖直面运动单元与水平面运动单元的运动输入，从而调节打磨单元在竖直平面和水平平面的运动，进而使所述打磨装置实现三自由度主动顺应打磨；所述竖直面运动单元包括旋转板(3)和驱动该旋转板在竖直平面俯仰的第一驱动机构(4)，所述水平面运动单元包括滑动机构和两个连杆机构，所述滑动机构设置在所述打磨单元的中垂线上，一端与所述旋转板(3)连接，另一端与所述打磨单元连接，两个连杆机构关于所述滑动机构对称分布在所述打磨单元的两端，所述两个连杆机构在水平面内对称运动和不对称运动时分别带动所述打磨单元在水平面内前后移动和转动，所述打磨单元运动时带动所述滑动机构运动。