[发明专利]一种基于形式化模型的ROS代码生成器及代码生成方法

摘要

本发明公开一种基于形式化模型的ROS代码生成器，由四部分构成：输入模块，Java解析器，逻辑控制器以及输出模块；及一种基于形式化模型的ROS代码生成方法，包括如下步骤：S1、建立模型；S2、解析模型数据并且构建数据表；S3、定义模型到代码的映射规则；S4、进行代码生成。本发明优点及功效在于：本发明能够从UPPAAL工具验证的时间自动机模型中快速、高效地生成可执行的C++代码，不仅避免了手写代码容易引入错误的情况，而且极高地提高了代码生成的效率，提高准确率，从而缩短了软件开发的周期。

主权项

1.一种基于形式化模型的ROS代码生成器，其特征在于：其由四部分构成：输入模块，Java解析器，逻辑控制器以及输出模块；所述的输入模块用于指定模型文件的类型，系统的时间自动机模型被映射成一个XML文件，该文件采用了抽象语法树结构来存储和定义模型中的状态、转换等数据元素以及元素之间的依赖关系；Java解析器：用于实现从模型到代码的低层抽象，所述的解析器读取XML文档并且提取文件中的数据元素；然后，根据所提取的数据元素构建一系列的数据表，其中包含三张静态查找表和一张动态查找表；逻辑控制器：用于实现从模型到代码的高层抽象，所述的逻辑控制器读取表格中的数据元素，然后根据模型内部的状态转换机制定义时序控制规则，最后逻辑控制器将与时间自动机模型的控制转换相一致的时序规则抽象成逻辑规约的形式，并且将该规约用C++代码的形式呈现出来；输出模块：用于将以C++代码形式所表示的抽象时序规约写入到C++文件中，其中包含三个源文件和四个头文件。