[发明专利]机器人设备、制造物品的方法及电机驱动设备有效
| 申请号： | 201910308221.8 | 申请日： | 2015-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN110076773B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 中岛洋二 | 申请（专利权）人： | 佳能株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京怡丰知识产权代理有限公司 11293 | 代理人： | 迟军 |
| 地址： | 日本东京都*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人设备、制造物品的方法及电机驱动设备。经由连接到电机的减速器进行机器人臂的移动控制。其控制器包括基于输入推力命令值生成电机位置命令值的推力控制单元，以及基于所述位置命令值生成电流值的电机控制单元。所述电机控制单元反馈由电机编码器检测到的电机位置，并且所述推力控制单元反馈由推力计检测到的推力。来自所述电机控制单元的反馈抑制在减速器上的振动现象，并且来自推力控制单元的反馈抑制传递误差，由此使得能够迅速精准地进行臂的动作控制。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 设备 制造 物品 方法 电机 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种机器人设备，所述机器人设备具有经由连接到电机的减速器驱动的臂，所述机器人设备包括：所述减速器，其连接到所述电机的输出轴；推力测量单元，其被构造为获得在经由所述减速器移动的移动构件上发生的推力；第一编码器，其被构造为检测输出所述电机的旋转的输出构件的位置；以及第二编码器，其被构造为检测经由所述减速器移动的所述移动构件的位置。
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