[发明专利]用于控制运动学机构的方法和运动学机构在审
| 申请号： | 201910308516.5 | 申请日： | 2019-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN110385716A | 公开（公告）日： | 2019-10-29 |
| 发明（设计）人： | T·德施尔迈尔;T·卡佩勒 | 申请（专利权）人： | B和R工业自动化有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所 11038 | 代理人： | 刘盈 |
| 地址： | 奥地利埃*** | 国省代码： | 奥地利;AT |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于控制运动学机构的方法。为了为运动学机构以提高的精度和效率计算可能扫过的制动区域，该运动学机构在运动学坐标系中借助于铰接地相互连接的单轴被建模，至少一个所述单轴与运动学坐标系的原点连接，并且至少一个所述单轴相对于原点运动，根据本发明，在制动过程中，对于与单轴耦联的点，由点的初始位置、至少一个单轴的矢量速度和至少一个单轴的最小减速度确定点的至少一个虚拟的最终位置，并且通过初始位置和至少一个虚拟的最终位置的包络部来确定点的制动区域，由初始位置和至少一个虚拟的最终位置计算出包络部的延伸范围，并且在控制运动学机构时考虑制动区域。本发明还涉及一种运动学机构和机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 运动学机构 单轴 制动区域 最终位置 原点 虚拟 运动学 包络 速度确定 效率计算 制动过程 接地 矢量 耦联的 建模 机器人 延伸 | ||
【主权项】：
1.一种用于控制运动学机构(1)的方法，该运动学机构在运动学坐标系(CGS)中借助于铰接地相互连接的单轴(Q1、Q2、Q3)被建模，其中，所述单轴(Q1、Q2、Q3)中的至少一个单轴与运动学坐标系(CGS)的原点(CGS0)连接，并且所述单轴(Q1、Q2、Q3)中的至少一个单轴相对于原点(CGS0)运动，其特征在于，在制动过程中，对于与一个单轴(Q1、Q2、Q3)耦联的点(P)，由点(P)的初始位置(P0)、至少一个单轴(Q1、Q2、Q3)的矢量速度(v1)和至少一个单轴(Q1、Q2、Q3)的最小减速度(a1、a2、a3)确定点(P)的至少一个虚拟的最终位置(p1、…、p7)，并且通过初始位置(p0)和所述至少一个虚拟的最终位置(p1、…、p7)的包络部(E)来确定点(P)的制动区域，其中，由初始位置(p0)和所述至少一个虚拟的最终位置(p1、…、p7)计算出包络部(E)的延伸范围，并且在控制运动学机构(1)时考虑制动区域。
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