[发明专利]一种基于红外光测距的四旋翼无人机避障装置及避障方法

摘要

本发明提供了一种基于红外光测距的四旋翼无人机避障装置及避障方法，无人机包括红外光发射与接收模块、超声波测距模块、舵机与平面镜旋转装置、主控芯片，所述避障方法如下：将红外光发射与接收装置安装在无人机的前端机架臂末端处上方和后端机架臂末端处下方，四个红外光发射与接收装置经障碍物反射的点可以构成一个矩形，即无人机的平面图形，利用舵机与平面镜的组合装置，实现可以令红外光沿着矩形对角线方向向外扫描出一定角度的功能，对扫描的距离结果进行判断，若所得距离信息均超过一定阈值，无人机即向相应的对角线反向延长线方向移动，躲避过相应的障碍物。红外光发射与接收模块相对于其他模块来说，价格便宜且符合大部分工作要求。

主权项

1.一种基于红外光测距的四旋翼无人机避障装置，所述四旋翼无人机包括四个机架臂，其中每两个相邻的机架臂相互垂直，其特征在于，所述装置包括设置在第一前机架臂上方的第一前端红外光发射与接收装置(1‑1)和第一舵机与平面镜装置(4‑1)、第二前机架臂上方的第二前端红外光发射与接收装置(1‑2)和第二舵机与平面镜装置(4‑2)、第一后机架臂下方的第一后端红外光发射与接收装置(2‑1)和第三舵机与平面镜装置(4‑3)、第二后机架臂下方的第二后端红外光发射与接收装置(2‑2)和第四舵机与平面镜装置(4‑4)、超声波模块(3)和主控芯片(6)，其中每个舵机与平面镜装置包括一个舵机以及由所述舵机控制的平面镜，所述平面镜位于相应的红外光发射与接收装置的前方，所述超声波模块(3)以及每个红外光发射与接收装置以及每个舵机与所述主控芯片(6)电连接。