[发明专利]履带式越障机器人及越障方法

摘要

履带式越障机器人，包括底架、平行四边形机构、履带、联动轴、变形驱动机构、行走驱动机构及顶升机构；平行四边形机构包括依次铰接的上底盘、摇臂A、下底盘及摇臂B；履带绕设在平行四边形机构外；变形驱动机构与联动轴关联；行走驱动机构分别与两个平行四边形机构关联；顶升机构活动安装在底架中部。一种越障方法，应用于履带式越障机器人，步骤如下：S01，底架翻转；S02，攀上障碍物。本发明的优点在于，路面适应性好；越障性能好；拓展性能好。

主权项

1.履带式越障机器人，其特征是：包括底架、平行四边形机构、履带、联动轴、变形驱动机构、行走驱动机构及顶升机构；底架中部设有用于安装顶升机构和和供顶升机构活动的缺口；平行四边形机构包括依次铰接的上底盘、摇臂A、下底盘及摇臂B，摇臂A与摇臂B相互平行布置，上底盘与下底盘相互平行布置，从而形成一个可变形的平行四边形框架结构，平行四边形机构的数量为两个，两个平行四边形机构分别通过各自的下底盘固接在底架的两侧；履带绕设在平行四边形机构外；联动轴一端与一个平行四边形机构的摇臂A与下底盘的铰接轴固接，另一端与另一个平行四边形机构的摇臂A与下底盘的铰接轴固接；变形驱动机构与联动轴关联，以驱动联动轴转动，进而驱动两个平行四边形机构同步变形；行走驱动机构分别与两个平行四边形机构关联，以分别驱动绕设在两个平行四边形机构外的履带运转；顶升机构活动安装在底架中部的缺口中。