[发明专利]全海深水下机器人视听探测系统及探测方法

摘要

本发明提供的是一种全海深水下机器人视听探测系统及探测方法。包括浮标、水声通讯声呐、耐压舱、照明灯、摄像机、麦克风、高度计、视听数据采集模块、图像压缩处理模块和主控制模块。耐压舱通过水密线将电信号输入给照明灯、摄像机和麦克风，摄像机和麦克风将视频图像信号和声信号回传到视听数据采集模块上。图像压缩处理模块与主控制模块TCP/IP全双工通信；主控制模块与水声通信声呐串口通讯；水声通信声呐与浮标半双工水声通讯；浮标与母船上无线电通讯。本发明使水下机器人能够在浅海至最深11000m下采集图像、视频和音频信息，并使用改进的小波变换图像压缩算法将图像进行压缩，通过水声通信传递给浮标，再经过无线电传递给母船。

主权项

1.一种全海深水下机器人视听探测系统，包括浮标和安装在水下机器人上的水声通讯声呐、全海深照明灯、全海深摄像机、麦克风、高度计、视听数据采集模块、图像压缩处理模块和主控制模块，其特征是：视听数据采集模块、图像压缩处理模块和主控制模块安装在全海深玻璃球耐压舱内，全海深玻璃球耐压舱上开有安装孔，安装孔上安装水密接插件，水声通信声呐、全海深照明灯、全海深摄像机以及麦克风通过水密线缆连接在全海深玻璃球耐压舱上的水密接插件上，全海深摄像机和麦克风将视频图像信号和声信号通过水密线缆回传到视听数据采集模块上，图像压缩处理模块与主控制模块之间采用TCP/IP全双工通信模式，主控制模块与水声通信声呐之间采用串口通讯模式，水声通信声呐与浮标之间半双工水声通讯，浮标与母船上的水面控制平台之间通过采用无线电通讯模式。