[发明专利]一种基于双四杆机构的手功能康复外骨骼机器人有效
| 申请号： | 201910312923.3 | 申请日： | 2019-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN110037890B | 公开（公告）日： | 2021-07-02 |
| 发明（设计）人： | 王沫楠;李东辉;盖子仪 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明属于康复医疗器械领域，是一种基于双四杆机构的手功能康复外骨骼机器人，整体由双四杆机构、直线电机、穿戴部分组成。本发明的目的是开发一种结构简单、控制简单的可穿戴式手功能外骨骼，以成本低、重量轻、便携的优点方便患者进行康复训练。该外骨骼的每根手指使用一个直线电机和一个电动推杆联合控制掌指关节与近端指间关节的弯曲和伸直，使用一个舵机控制每根手指的左右晃动，进而完成整个手部的外展和内收。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双四杆 机构 功能 康复 骨骼 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种基于双四杆机构的手功能康复外骨骼机器人，其特征在于：每根手指包括穿戴部分、直线电机、双四杆机构。所述双四杆机构和直线电机安装于穿戴部分之上，直线电机作为双四杆机构的外驱动与双四杆机构中作为其中一杆的电动推杆(6)共同驱动双四杆机构，双四杆机构中直杆II(7)和直杆III(10)作为输出端控制手指的运动。
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