[发明专利]单电机驱动的万向车台

摘要

本发明公开了一种单电机驱动的万向车台。电机和减速器连接，第一主带轮与减速器同轴连接，顶板开孔以安装中央转盘，中央转盘安装在回转支承上，回转支承与驱动齿轮啮合，驱动齿轮通过中央转盘离合器与第一从带轮连接；第一与第二主带轮之间通过主动轮离合器连接，第二主带轮上安装制动盘；第二从带轮套装在主动轮驱动轴上，主动轮驱动轴穿过底板与差速器连接，差速器的两个输出半轴分别连接主动轮；两个主动轮之间安装有转向组件，两个主动轮的轮轴一端分别安装有主动和从动转向架，两个转向架之间通过转向连杆铰接，转向推杆安装在车台架的底部，转向推杆的活塞杆与主动转向架铰接。本发明结构简单、控制鲁棒、运动灵活稳定。

主权项

1.单电机驱动的万向车台，其特征在于：包括车台架、动力组件、中央转盘组件、轮驱动组件和转向组件，车台架主要由上下水平布置的顶板(6)和底板(20)组成，顶板(6)和底板(20)之间通过竖直布置的侧板(5)固定连接形成框架结构，框架结构的内部上下水平设有第一安装板(19)和第二安装板(21)；动力组件安装在底板(20)上，动力组件包括同轴连接的电机(12)和减速器(13)，减速器(13)通过第一带传动(23)与中央转盘组件连接；第一带传动(23)包括形成传动副的第一主动带轮和第一从动带轮，第一主动带轮与减速器(13)的输出轴同轴连接，第一从动带轮与中央转盘组件连接；中央转盘组件包括中央转盘(7)、回转支承(17)、驱动齿轮(16)、中央转盘电磁制动器(18)和中央转盘驱动电磁离合器(22)，第一安装板(19)上安装有用于制动中央转盘(7)的中央转盘电磁制动器(18)，顶板(6)开孔用于安装中央转盘(7)，中央转盘(7)通过回转支承(17)安装在第一安装板(19)上，回转支承(17)的外圈设有用于与驱动齿轮(16)啮合的齿圈，驱动齿轮(16)安装在第一安装板(19)上并与回转支承(17)的外圈啮合传动，驱动齿轮(16)套装在齿轮轴的上端，齿轮轴的下端通过中央转盘驱动电磁离合器(22)与第一从动带轮的轮轴同轴连接；轮驱动组件包括主动轮(4)、从动轮(8)、差速器(25)、主动轮驱动电磁离合器(24)、主动轮驱动轴(11)、主动轮电磁制动器(15)和第二带传动(14)，第二带传动(14)主要由安装在第一安装板(19)上的第二主动带轮和第二从动带轮组成，第二主动带轮和第二从动带轮之间通过带连接形成第二带传动副，第二主动带轮的轮轴上端同轴安装有主动轮驱动制动盘，主动轮驱动制动盘与第一安装板(19)之间安装有主动轮电磁制动器(15)；第二主动带轮与第一主动带轮之间通过主动轮驱动电磁离合器(24)同轴连接，第二从动带轮与主动轮驱动轴(11)的上端同轴连接，主动轮驱动轴(11)的下端向下依次穿过第一安装板(19)、底板(20)后与差速器(25)的输入轴同轴连接，差速器(25)的两个输出半轴分别连接一个主动轮(4)；两个主动轮(4)和两个从动轮(8)对称安装在底板(20)的两侧，两个主动轮(4)之间安装有转向组件，转向组件包括转向连杆(26)、转向推杆(28)、主动转向架(29)和从动转向架(3)，两个主动轮(4)的轮轴相对的一端分别安装有主动转向架(29)和从动转向架(3)，主动转向架(29)和从动转向架(3)之间通过转向连杆(26)铰接，转向推杆(28)通过转向推杆安装轴(27)安装在车台架的底部，转向推杆(28)的活塞杆与主动转向架(29)铰接。