[发明专利]作业机器人系统和作业机器人

摘要

本发明提供一种作业机器人系统和作业机器人，能够有效地实现机器人、搬运装置、物品等的破损防止，该作业机器人系统具备：作业机器人(10)，其对由搬运装置(2)搬运的物品(100)的对象部(101)进行作业；作业机器人控制部(20)；测量机器人(60)；传感器(50)，其安装在测量机器人上且用于对由搬运装置搬运的物品(100)的检测对象的位置进行检测；测量机器人控制部，其通过控制测量机器人(60)而使传感器根据物品(100)的搬运进行移动，以对所述位置进行检测；以及在进行力觉控制时所使用的力检测部(32)，当由作业机器人进行作业时，作业机器人控制部在基于传感器(50)的检测结果对作业机器人进行控制的同时，进行力觉控制。

主权项

1.一种作业机器人系统，其特征在于，具备：搬运装置，其搬运物品；作业机器人，其对由所述搬运装置搬运的所述物品的对象部进行预定作业；作业机器人控制部，其控制所述作业机器人；传感器，其用于检测由所述搬运装置正在搬运的所述物品的所述对象部的位置、或位置相对于所述对象部不变的检测对象的位置；测量机器人，其能够移动所述传感器，以对所述位置进行检测；测量机器人控制部，其控制所述测量机器人；以及力检测部，其对因由所述作业机器人支撑的部件或工具与所述物品接触而产生的力进行检测，当由所述作业机器人进行所述预定作业时，所述作业机器人控制部在基于所检测出的所述对象部的位置或所述检测对象的位置对所述作业机器人进行控制的同时，基于所述力检测部的检测值进行力觉控制。