[发明专利]一种二次采样的粒子滤波算法有效
| 申请号： | 201910315096.3 | 申请日： | 2019-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN110113030B | 公开（公告）日： | 2023-06-30 |
| 发明（设计）人： | 张小国;高烨;郑冰清;张开心;王慧青 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | H03H17/02 | 分类号： | H03H17/02 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 周蔚然 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种二次采样的粒子滤波算法，包括如下步骤：（1）初始化，按初始分布生成粒子集；（2）用重要性概率密度函数进行重要性采样，并基于观测方程对其进行评价；（3）选取评价最优的P个粒子做二次采样；（4）根据粒子权重退化程度判断是否对粒子集进行重采样；（5）输出状态估计值。本发明对基于观测方程评价后的采样粒子进行高密度二次采样，能够有效提高粒子滤波的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 二次 采样 粒子 滤波 算法 | ||
【主权项】：
1.一种二次采样的粒子滤波算法，其特征在于，包括以下步骤：(1)初始化，按初始分布生成粒子集；(2)重要性概率密度函数进行重要性采样，并基于观测方程对其进行评价；(3)选取评价最优的P个粒子做二次采样；(4)根据粒子权重退化程度判断是否对粒子集进行重采样；(5)输出状态估计值。
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