[发明专利]一种软体致动器的运动控制方法有效
| 申请号： | 201910315578.9 | 申请日： | 2019-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN110193824B | 公开（公告）日： | 2020-11-24 |
| 发明（设计）人： | 陈文斌;刘成龙;刘叶青;熊蔡华 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/14 | 分类号： | B25J9/14;B25J9/16;A61H1/02 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 孔娜;曹葆青 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于手部康复和软体机器人控制相关技术领域，其公开了一种软体致动器的运动控制方法，该方法包括以下步骤：(1)对软体致动器进行阶跃响应试验以拟合得到每个阶跃响应信号输入下的时域方程，进而对得到的时域方程进行拟合以得到二阶系统时域方程；(2)将该二阶系统时域方程转化为微分方程；(3)将该微分方程中的阶跃响应信号输入的高次多项式简化为一次多项式后，将简化得到的方程转换为该软体致动器的动态方程；(4)构建关于该软体致动器的滑模函数及Lyapunov函数，进而计算获得该软体致动器在该Lyapunov函数的导数小于等于零时的控制率，由此根据该控制率控制该软体致动器。本发明提高了控制精度，灵活性较好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 软体 致动器 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种软体致动器的运动控制方法，其特征在于，该运动控制方法包括以下步骤：(1)对软体致动器进行阶跃响应试验并记录该软体致动器阶跃响应的时域曲线，以拟合得到每个阶跃响应信号输入下的时域方程，进而对得到的所有时域方程进行拟合以得到二阶系统时域方程；(2)将所述二阶系统时域方程中的部分参数拟合成关于该阶跃响应信号输入的函数，继而将所述二阶系统时域方程转化为微分方程；(3)采用泰勒公式将所述微分方程中的阶跃响应信号输入的高次多项式简化为一次多项式后，将简化得到的方程转换为所述软体致动器的动态方程；(4)基于该动态方程构建关于所述软体致动器的偏差的滑模函数及Lyapunov函数，进而计算获得该软体致动器在该Lyapunov函数的导数小于等于零时的控制率，由此根据所述控制率控制所述软体致动器。
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