[发明专利]一种布料机器人、布料方法及混凝土泵送设备有效
| 申请号： | 201910315807.7 | 申请日： | 2019-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN109944448B | 公开（公告）日： | 2020-06-12 |
| 发明（设计）人： | 周翔;王日昌 | 申请（专利权）人： | 长沙赛搏机器智能有限公司 |
| 主分类号： | E04G21/04 | 分类号： | E04G21/04;B25J9/16 |
| 代理公司： | 长沙市护航专利代理事务所(特殊普通合伙) 43220 | 代理人： | 莫晓齐 |
| 地址： | 410000 湖南省长沙市浏阳经济*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种布料机器人，包括多节折叠臂架、软管及控制系统：软管设置于多节折叠臂架的臂架末端；控制系统用于实现臂架末端多路径形式布料，控制系统包括操纵单元、控制单元、计算单元及驱动单元，控制单元分别与操纵单元、计算单元、驱动单元电性连接，操纵单元用于在用户的操纵下输出角度及幅度；计算单元用于根据操纵单元输出的角度及幅度计算出臂架末端的运行轨迹；驱动单元用于驱动臂架运动；控制单元用于根据计算单元计算出的运行轨迹控制所述驱动单元动作。该布料机器人可快速及时地按计算出的运行轨迹移动，保证了目的位置的准确度，且提高了移动效率。另一方面，本发明还提供了一种布料方法及混凝土泵送设备。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 布料 机器人 方法 混凝土泵 设备 | ||
【主权项】：
1.一种布料机器人，用于混凝土泵料，其特征在于，包括多节折叠臂架、软管及控制系统：所述软管用于混凝土出料，设置于多节折叠臂架的臂架末端；所述控制系统用于调节臂架的转动角度和幅度，从而实现臂架末端多路径形式布料，所述控制系统包括操纵单元、控制单元、计算单元及驱动单元，所述控制单元分别与操纵单元、计算单元、驱动单元电性连接，所述操纵单元用于在用户的操纵下输出角度及幅度；所述计算单元用于根据操纵单元输出的角度及幅度计算出臂架末端的运行轨迹；所述驱动单元用于驱动臂架运动；所述控制单元用于根据计算单元计算出的运行轨迹控制所述驱动单元动作。
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