[发明专利]一种可转向滚动机器人

摘要

一种可转向滚动机器人由第一支撑板(1)、第二支撑板(2)、第三支撑板(3)、第四支撑板(4)、第一电机(5)、第一电机(6)、转向支撑杆(7)、第一推杆(8)、第二推杆(9)组成，其在第一推杆(8)或第二推杆(9)处于原长时，该器人的重心在其几何中心上，其通过整体重心向前偏移来实现向前滚动，通过第一推杆(8)或第二推杆(9)伸长使整体重心向侧面偏移来实现转向，该器人可以通过改变重心移动的位置，从而实现不同角度的转向，还可以通过第一推杆(8)和第二推杆(9)交替缩来实现左右摇摆的S型轨迹运动。

主权项

1.一种可转向滚动机器人，其特征在于：一种可转向滚动机器人包括：第一支撑板(1)、第二支撑板(2)、第三支撑板(3)、第四支撑板(4)、第一电机(5)、第一电机(6)、转向支撑杆(7)、第一推杆(8)、第二推杆(9)；所述的第一支撑板(1)、第二支撑板(2)、第三支撑板(3)和第四支撑板(4)的截面均为等腰梯形，两端设有用于各连板相互连接的凸台和凹槽，其一端凸台(1‑a、2‑a、3‑a、4‑a)与另一端凹槽(1‑b、2‑b、3‑b、4‑b)可以通过转动副相连，凸台和凹槽上均设有用于安装短转轴(10)的通孔；第一支撑板(1)的一端凸台(1‑a)两侧面均设有用于安装第一电机(5)和第一电机(6)的安装槽，第一支撑板(1)的中心位置设有矩形槽，矩形槽长截面的中心位置设有用于安装转向支撑杆(7)与第一支撑板(1)相连的长螺杆的中心通孔，第一支撑板(1)的两斜侧面均设有安装平垫片和螺母的沉头座；第三支撑板(3)的中心位置设有矩形槽，矩形槽长截面的中心位置设有用于安装转向支撑杆(7)与第三支撑板(3)相连的长螺杆的中心通孔，第三支撑板(3)的两斜侧面均设有安装平垫片和螺母的沉头座；第四支撑板(4)和第二支撑板(2)的结构尺寸完全相同；所述的转向支撑杆(7)两端设有与长螺杆相连的圆形通孔，杆件中心设有用于安装第一推杆(8)和第二推杆(9)的安装槽，杆件中心位置侧面设有用于固定第一推杆(8)和第二推杆(9)的圆柱形通孔；将第一支撑板(1)的凹槽(1‑b)与第二支撑板(2)的凸台(2‑a)的通孔通过双头螺柱形成转动副连接；将第二支撑板(2)的凹槽(2‑b)与第三支撑板(3)的凸台(3‑a)的通孔通过双头螺柱形成转动副连接；将第三支撑板(3)的凹槽(3‑b)与第四支撑板(4)的凸台(4‑a)的通孔通过双头螺柱形成转动副连接；将第四支撑板(4)的凹槽(4‑b)与第一支撑板(1)的凸台(1‑a)相连接，使凹槽(4‑b)与凸台(1‑a)上的通孔对心；将第一电机(5)和第二电机(6)分别安装固定在第一支撑板(1)的两侧安装槽中；将转向支撑杆(7)两端的通孔分别与第一支撑板(1)和第三支撑板(3)矩形槽内的通孔通过长螺杆形成转动副连接；将第一推杆(8)带有安装座的一端安装在转向支撑杆(7)的安装槽中，并通过螺栓螺母与安装座配合的方式固定在转向支撑杆(7)上；将第二推杆(9)带安装座一端安装在转向支撑杆(7)的安装槽中，并通过螺栓与安装座配合的方式固定在转向支撑杆(7)上；将平垫片和螺栓分别与双头螺柱和长螺杆配合的方式来固定形成转动副。