[发明专利]曲柄机构中从动件的速度与频率独立控制方法及装置有效
| 申请号： | 201910316069.8 | 申请日： | 2019-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN109986586B | 公开（公告）日： | 2020-12-25 |
| 发明（设计）人： | 杨跞;张文;许楠;张海波;彭放 | 申请（专利权）人： | 中科新松有限公司 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京科石知识产权代理有限公司 11595 | 代理人： | 李艳霞 |
| 地址： | 201206 上海市浦东新区自由贸*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请提供一种曲柄机构中从动件的速度与频率独立控制方法及装置，独立控制方法包括：设置从动件的期望运动频率以及从动件通过预设位置的期望运动速度；根据从动件与主动件的约束关系，计算得到从动件的期望运动频率以及从动件通过预设位置的期望运动速度对应的主动件的角度和角速度；采用从动件的期望运动频率、从动件通过预设位置的期望运动速度、与从动件的期望运动频率和从动件通过预设位置的期望运动速度相对应的主动件的角度和角速度以及与从动件的期望运动频率等频率的三角函数对主动件的运动进行控制；通过对主动件运动的控制完成对从动件的速度与频率的独立控制。本申请能够提高曲柄机构的适应性、灵活性和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 曲柄 机构 从动 速度 频率 独立 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种曲柄机构中从动件的速度与频率独立控制方法，其特征在于，包括以下步骤：设置从动件的期望运动频率以及从动件通过预设位置的期望运动速度；根据从动件与主动件的约束关系，计算得到与从动件的期望运动频率以及从动件通过预设位置的期望运动速度相对应的主动件的角度和角速度；采用从动件的期望运动频率、从动件通过预设位置的期望运动速度、与从动件的期望运动频率和从动件通过预设位置的期望运动速度相对应的主动件的角度和角速度以及与从动件的期望运动频率等频率的三角函数对主动件的运动进行控制；通过对主动件运动的控制完成对从动件的速度与频率的独立控制。
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