[发明专利]机械臂扭矩估算方法及估算系统有效
| 申请号： | 201910316070.0 | 申请日： | 2019-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN110032816B | 公开（公告）日： | 2023-06-06 |
| 发明（设计）人： | 杨跞;王成刚;杨慧新;曹安全;陈宏伟 | 申请（专利权）人： | 中科新松有限公司 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F119/14 |
| 代理公司： | 北京科石知识产权代理有限公司 11595 | 代理人： | 李艳霞 |
| 地址： | 201206 上海市浦东新区自由贸*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请提供一种机械臂扭矩估算方法及估算系统，估算方法包括：获取机械臂的物理参数；获取机械臂中各关节的角度；获取机械臂末端工具负载的参数；利用获取的机械臂的物理参数、机械臂中各关节的角度、机械臂末端工具负载的参数以及机械臂动力学的迭代算式计算得到机械臂的关节扭矩矢量和关节弯矩矢量；获取关节扭矩和关节弯矩的允许值；利用关节允许值、关节扭矩判别算式和关节弯矩判别算式，采用循环算法计算得到最大拧紧力矩。采用本申请能够为使用机械臂进行螺钉拧紧作业的方案实施提供全面且准确的校验依据，从而保证机械臂的安全运行。本申请还能够大大提高机械臂使用者选择实施方案的效率，促进机械臂在螺栓拧紧应用上的发展。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 扭矩 估算 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂扭矩估算方法，用于估算机械臂进行螺栓拧紧作业时的扭矩，其特征在于，包括以下步骤：获取机械臂的物理参数，所述物理参数包括不同型号机械臂的DH参数、各连杆的质量、质心和惯性张量参数；获取机械臂中各关节的角度；获取机械臂末端工具负载的参数，所述工具负载的参数包括电动扳手及附件的质量、质心和定义在电动扳手末端TCP工具坐标系的RPY姿态角；利用获取的机械臂的物理参数、机械臂中各关节的角度、机械臂末端工具负载的参数以及机械臂动力学的迭代算式计算得到机械臂的关节扭矩矢量和关节弯矩矢量；获取关节扭矩和关节弯矩的允许值；利用关节允许值、关节扭矩判别算式和关节弯矩判别算式，采用循环算法计算得到最大拧紧力矩。
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