[发明专利]生成式对抗网络中的同时定位和建图约束在审
| 申请号： | 201910316706.1 | 申请日： | 2019-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN110399775A | 公开（公告）日： | 2019-11-01 |
| 发明（设计）人： | 普纳杰·查克拉瓦蒂;考希克·巴拉科瑞斯南 | 申请（专利权）人： | 福特全球技术公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京连和连知识产权代理有限公司 11278 | 代理人： | 刘小峰 |
| 地址： | 美国密歇根*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 本公开提供了“生成式对抗网络中用于单目深度估计的同时定位和绘图约束”。本公开涉及用于基于单目图像来确定环境的深度图的系统、方法和装置。一种用于确定深度图的方法包括从单目相机接收形成图像序列的多个图像。所述方法包括确定所述图像序列的两个连续图像的姿态矢量数据，以及向生成式对抗网络(GAN)提供所述图像序列和所述姿态矢量数据，其中使用时间约束来训练所述GAN以生成所述图像序列的每个图像的深度图。所述方法包括基于从所述GAN接收的深度图来生成重建图像。 | ||
| 搜索关键词： | 图像序列 深度图 生成式 姿态矢量 单目 对抗 图像 方法和装置 单目图像 连续图像 深度估计 时间约束 相机接收 重建图像 网络 绘图 | ||
【主权项】：
1.一种方法，其包括：接收形成图像序列的多个图像；确定所述图像序列的两个连续图像的姿态矢量数据；向生成式对抗网络(GAN)提供所述图像序列和所述姿态矢量数据，其中使用时间约束来训练所述GAN以生成所述图像序列的每个图像的深度图；以及基于从所述GAN接收的深度图来生成重建图像。
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