[发明专利]一种基于卡尔曼滤波的IMU机载视觉姿态融合的方法在审
| 申请号： | 201910317443.6 | 申请日： | 2019-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN110032201A | 公开（公告）日： | 2019-07-19 |
| 发明（设计）人： | 熊洪睿;黄捷;冯山;韩婵;邹阳;王新华 | 申请（专利权）人： | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610092 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的IMU机载视觉姿态融合的方法，主要包括步骤S300：基于卡尔曼滤波的IMU/机载视觉姿态融合；采集IMU实验数据并经过四元数解算得到姿态角数据，同时对图像采集的图片进行处理得到相机的内、外参数；采用卡尔曼滤波融合姿态角数据和外参数。本发明使飞机的实际位置测量更准确，本发明融合IMU及视觉信号，并采用扩展卡尔曼滤波算法进行多传感器信息融合以实现多传感器信息融合，本发明提高了引导信息的精度和可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 卡尔曼滤波 融合 多传感器信息融合 姿态角数据 视觉 外参数 扩展卡尔曼滤波 实际位置 实验数据 视觉信号 图像采集 引导信息 四元数 解算 算法 相机 测量 采集 飞机 图片 | ||
【主权项】：
1.一种基于卡尔曼滤波的IMU机载视觉姿态融合的方法，其特征在于，主要包括步骤S300：基于卡尔曼滤波的IMU/机载视觉姿态融合；采集IMU实验数据并经过四元数解算得到姿态角数据，同时对图像采集的图片进行处理得到相机的内、外参数；采用卡尔曼滤波融合姿态角数据和外参数。
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