[发明专利]一种双轮独立驱动车辆电子差速控制方法

摘要

本发明公开了一种双轮独立驱动车辆电子差速控制方法，基于双轮独立驱动，既能保证直行时速度的一致性，又能实现良好的转弯差速，只需要采集两侧电机的速度信号作为控制依据，不需要额外的传感器等设备，可靠性高，减少了机械结构和控制方法的复杂度；充分利用运煤车的低速运行条件，以两侧电机转差速度为依据，采用特定方法和约束条件，只调节慢速电机转速实现两侧电机的差速，使得运煤车在运行时能自适应调整两侧差速，保证两侧电机出力基本相同，高效稳定的实现了运煤车在井下的行驶。

主权项

1.一种双轮独立驱动车辆电子差速控制方法，以使双轮独立驱动车辆两侧车轮输出基本相同的驱动力矩，其特征在于，包括：设定车轮驱动电机的快速电机与慢速电机的转子转速差值；其中，所述慢速电机为转向内侧电机，快速电机为转向外侧电机；在车辆行驶时，实时获取同一时刻快速电机及慢速电机的转子转速，计算二者的转速差值，并与设定的两侧电机转速差值进行比较；当两侧电机的实时转速差值大于预设的两侧电机转速差值时，计算慢速电机的转差速度与快速电机的转差速度的差值绝对值，与预设的转差速度差值比较；其中，定子磁场转速与电机的转子转速的差值为电机的转差速度；若慢速电机的转差速度与快速电机的转差速度的差值绝对值大于预设的转差速度差值，则调节慢速电机的定子磁场转速，至慢速电机的转差速度与快速电机的转差速度之差值绝对值小于预设的两侧电机转差速度差值，则停止调整慢速电机的给定转速，此时两侧电机驱动的车轮力矩基本相同。