[发明专利]一种压力控制运动模式切换的机器人小腿足

摘要

本发明公开了一种压力控制运动模式切换的机器人小腿足，属于机器人领域。它包括两组分别装设于机械大腿A、机械大腿B上的小腿足驱动机构，两组采用铰接方式分别装设于机械大腿A、机械大腿B上的漫步足小腿机构，装设于两组漫步足小腿机构上的两组滚动足小腿机构；两组漫步足小腿机构结构完全相同，均包括连接板、小腿杆A和小腿杆、脚底板、螺纹滑动杆、调节螺母、滑动套筒和抗压缩螺旋弹簧；脚底板中部开设有可通过滚轮的滚轮通孔；两组滚动足小腿机构结构完全相同，包括滚轮支架、步进电机B和滚轮。本发明所述机器人小腿足其结构合理紧凑、既能够实现滚动前进又能够进行漫步前进、依靠弹簧压力控制运动模式切换，使用价值高。

主权项

1. 一种压力控制运动模式切换的机器人小腿足，包括机器人主体（1）、机械大腿A（11）、机械大腿B（12）及两组分别固定装设于机械大腿A（11）与机械大腿B（12）上的小腿足驱动机构，两组采用铰接方式分别装设于所述机械大腿A（11）、机械大腿B（12）上的漫步足小腿机构，分别装设于两组漫步足小腿机构上的两组滚动足小腿机构，其特征在于：所述两组小腿足驱动机构结构完全相同，均包括分别固定装设于所述机械大腿A（11）与机械大腿B（12）上的齿轮轴A（22）、与所述齿轮轴A（22）啮合传动的齿轮B（23）、以及固定装设于所述漫步足小腿机构上的步进电机A（24）；所述齿轮B（23）固定装设于所述步进电机A（24）的输出轴上，所述步进电机A（24）的输出轴穿过一凸台支架（25）上的滚动轴承并装设在其凸台支架（25）上，所述凸台支架（25）固定装设于所述漫步足小腿机构上； 其机械大腿A（11）与机械大腿B（12）的下端与所述漫步足小腿机构的上端均采用销钉（21）铰接装设，所述两组漫步足小腿机构结构完全相同，均包括连接板（31），固定装设于所述连接板（31）下端面且相互平行的小腿杆A（32）和小腿杆（33），装设于所述小腿杆A（32）和小腿杆（33）下端的脚底板（38），固定装设于所述连接板（31）下端面且位于所述小腿杆A（32）和小腿杆（33）之间的螺纹滑动杆（34），装设于所述螺纹滑动杆（34）上高度可调节的调节螺母（35）和滑动套筒（37），装设于所述螺纹滑动杆（34）上并且其两端分别与所述调节螺母（35）和滑动套筒（37）连接的抗压缩螺旋弹簧（36）；所述两组滚动足小腿机构结构完全相同，均包括滚轮支架（43）、采用电机支柱装设于所述滚轮支架（43）上的步进电机B（41）、装设于所述步进电机B（41）输出轴上的滚轮（42），所述步进电机B（41）输出轴穿过装并装设于所述滚轮支架（43）上的滚动轴承，所述滚轮支架（43）上端固定装设于所述滑动套筒（37）的下端，并在其所述脚底板（38）中部开设有可自由通过滚轮（42）的滚轮通孔（381）。