[发明专利]一种飞行器降落方法及装置有效
| 申请号： | 201910318700.8 | 申请日： | 2019-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN110001980B | 公开（公告）日： | 2021-11-26 |
| 发明（设计）人： | 门泽华 | 申请（专利权）人： | 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B64D45/08 | 分类号： | B64D45/08;G06K9/00;G06K9/46 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 李博洋 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种飞行器降落方法及装置，该方法包括：获取飞行器在降落过程中采集的预设起降点的当前图像；获取飞行器在起飞阶段采集的预设起降点的匹配图像及飞行器的位姿信息；对当前图像和匹配图像进行特征匹配，得到各匹配特征点对；根据各匹配特征点对计算当前图像与匹配图像之间的特征变换矩阵；根据特征变换矩阵得到匹配图像的光心点投影至当前图像的光心投影点；根据光心投影点的坐标控制飞行器降落至预设起降点。通过实施本发明，实现了一种飞行器降落指令的调整方法，指引飞行器降落至起降点，提高了飞行器的降落精确度，仅通过对采集图像的成功匹配即可对降落指令做出调整，避免了对降落点的实时跟踪，降低了飞行器精准降落的难度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 飞行器 降落 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种飞行器降落方法，其特征在于，包括：获取所述飞行器在降落过程中采集的预设起降点的当前图像；获取所述飞行器在起飞阶段采集的所述预设起降点的匹配图像和所述飞行器采集所述匹配图像时所述飞行器的位姿信息；对所述当前图像和所述匹配图像进行特征匹配，得到各匹配特征点对；根据所述各匹配特征点对，计算所述当前图像与所述匹配图像之间的特征变换矩阵；根据所述特征变换矩阵，得到所述匹配图像的光心点投影至所述当前图像的光心投影点；根据所述光心投影点的坐标，控制所述飞行器降落至所述预设起降点。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于深圳市道通智能航空技术股份有限公司，未经深圳市道通智能航空技术股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910318700.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
