[发明专利]一种陀螺仪漂移估计方法、装置及定位系统有效
| 申请号： | 201910319472.6 | 申请日： | 2019-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN110017850B | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 檀冲;刘兴华 | 申请（专利权）人： | 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/18;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京天达知识产权代理事务所(普通合伙) 11386 | 代理人： | 李明里;庞许倩 |
| 地址： | 100026 北京市朝阳*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： |
本发明涉及一种陀螺仪漂移估计方法、装置及定位系统，属于导航技术领域，解决陀螺仪零偏引起的定位误差；方法包括：基于IMU数据和里程计数据进行航位推算，得到机器人的第一位置 |
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| 搜索关键词： | 一种 陀螺仪 漂移 估计 方法 装置 定位 系统 | ||
【主权项】：
1.一种陀螺仪漂移估计方法，其特征在于，包括：基于IMU数据和里程计数据进行航位推算，得到机器人的第一位置![]()
基于平面激光雷达计算机器人的第二位置![]()
根据机器人的第一位置![]()
和第二位置![]()
计算定位误差δpn；以定位误差δpn为量测量，采用卡尔曼滤波实时估计陀螺仪零偏![]()
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