[发明专利]经颅磁刺激手术视觉导航装置

摘要

本发明公开一种经颅磁刺激手术视觉导航装置。装置包括红外光源、红外滤镜、相机镜头、工业相机、外壳、手术器械捕捉球、手术器械捕捉球支架、病灶捕捉球、病灶捕捉球支架。红外光源、红外滤镜、相机镜头、工业相机、外壳组成视觉定位仪，通过标定可对捕捉球进行实时三维坐标获取；手术器械捕捉球、手术器械捕捉球支架构成手术器械跟踪靶标，固定在手术器械上，通过视觉定位仪获得手术器械在相机坐标系下的空间坐标；病灶捕捉球、病灶捕捉球支架构成病灶跟踪靶标，将装置固定在病人头部，同样通过视觉定位仪拍摄运动捕捉球获得病人病灶在相机坐标系下的空间坐标；通过比较两者坐标的差值引导其接近病灶，完成整个经颅磁刺激手术导航。

主权项

1.经颅磁刺激手术视觉导航装置，包括视觉定位仪（Ⅰ）、手术器械跟踪靶标（Ⅱ）和病灶跟踪靶标（Ⅲ），其特征在于：三者之间相互独立无机械连接关系，手术器械跟踪靶标（Ⅱ）通过热熔胶固定在手术器械上，病灶跟踪靶标（Ⅲ）通过热熔胶固定在病人头部；视觉定位仪（Ⅰ）是系统的核心装置，可对空间靶标点进行实时三维坐标获取，获得手术器械在空间中的坐标和位姿，将手术器械跟踪靶标（Ⅱ）和病灶跟踪靶标（Ⅲ）同时置于视觉定位仪（Ⅰ）视场下，视觉定位仪（Ⅰ）通过刚体变化计算可获得手术器械和病灶的相对距离，引导手术器械接近病灶，相对距离值减少，直至接近0，达到视觉导航目的。