[发明专利]一种通信拓扑切换下分布式协同目标跟踪方法

摘要

本发明公开了一种通信拓扑切换下分布式协同目标跟踪方法，有多个跟踪运动平台组成通信拓扑结构同时跟踪同一个目标，每个运动平台根据自身传感器所敏感到的目标信息，利用基于残差检验的无迹卡尔曼滤波进行本平台的目标跟踪估计，得到本平台的目标跟踪估计结果，本发明解决了传统的集中式多平台目标跟踪定位算法中，通信量较大，对于融合中心的计算能力有较高要求系统鲁棒性不足的问题，此外，通过在滤波算法中引入在线自适应算法模块，有效地扩大了算法的适用范围和适应能力。

主权项

1.一种通信拓扑切换下分布式协同目标跟踪方法，由多个跟踪运动平台组成、具有通信拓扑结构的运动平台系统同时跟踪同一个目标，每个运动平台根据自身传感器所敏感到的目标信息，利用无迹卡尔曼滤波进行本平台的目标跟踪估计，得到本平台的目标跟踪估计结果，其特征在于，所述无迹卡尔曼滤波是基于残差检验的无迹卡尔曼滤波，所述方法步骤包括：步骤1：每个平台基于自身观测信息计算平台本地的目标跟踪估计结果；步骤2：每个平台向邻居平台传输本平台的目标跟踪估计结果，同时接受邻居平台的目标跟踪估计结果，并将二者进行一致性融合，得到一致性融合后的本平台的目标跟踪估计结果；步骤3：将当前的跟踪结果更新为下一轮一致性融合计算的初始值，重复步骤2对目标进行持续性跟踪与定位，直至数据传输轮数达到预设阈值，输出目标最终跟踪定位结果。