[发明专利]一种可垂直起降的海陆空潜四栖航行器

摘要

本发明属于无人飞行器和无人潜水器技术领域，提供了一种可垂直起降的海陆空潜四栖航行器，包括机身、两个主翼、副翼、垂直尾翼、方向舵、水平尾翼、升降舵、螺旋桨、旋翼、旋翼支座、收放转轴、机身后段沉浮舱、机身中段沉浮舱、机身前段沉浮舱、前姿态控制舱盖、后姿态控制舱盖、矢量推进器和三个起落架。该航行器具有能适应多种环境、隐蔽性好、生存能力强等优势。相比于传统旋翼无人机，其续航时间长载荷大；相比于固定翼无人机，其垂直起降的功能使得工作更加方便；相比于无人潜水设备，其适用环境更加丰富，能够在空中、地面、水面、水下完成指定任务；相比于倾转旋翼四栖无人机，其各个模式之间切换更快捷，稳定性更高。

主权项

1.一种可垂直起降的海陆空潜四栖航行器，其特征在于，所述的可垂直起降的海陆空潜四栖航行器包括机身(1)、两个主翼(2)、两个副翼(3)、垂直尾翼(4)、方向舵(5)、水平尾翼(6)、两个升降舵(7)、螺旋桨(8)、四个旋翼(9)、四个旋翼支座(10)、四个收放转轴(11)、两个机身后段沉浮舱(12)、两个机身中段沉浮舱(13)、四个机身前段沉浮舱(14)、两个前姿态控制舱盖(15)、两个后姿态控制舱盖(16)、矢量推进器(17)和三个起落架(18)；所述的两个主翼(2)是以中轴线为对称的翼状结构，在舵机带动下绕其固定端旋转，向机身(1)收拢；所述的两个副翼(3)为长方形结构，分别固定连接在两个主翼(2)的尾部，绕其固定端上下摆动；所述的垂直尾翼(4)位于中轴线上，位于机身(1)尾部并垂直于机身(1)；所述的方向舵(5)为长方形结构，固定连接在垂直尾翼(4)的尾部，绕其固定端左右摆动；所述的水平尾翼(6)是以中轴线为对称的翼状结构，与机身(1)一体结构，位于机身(1)的尾部并与垂直尾翼(4)垂直；所述的两个升降舵(7)为长方形结构，分别固定连接在水平尾翼(6)尾部，绕其固定端上下摆动；所述的螺旋桨(8)位于机身(1)前部，与机身主梁连接；所述的四个旋翼(9)分别固定在四个旋翼支座(10)上，四个旋翼支座(10)分别通过四个收放转轴(11)与机身(1)连接，收放转轴(11)在旋翼收放舵机带动下向机身收拢；所述的四个收放转轴(11)与机身(1)的连接处以飞机重心为中心对称分布，旋翼姿态下设计重心位于距机翼展开前沿160mm处，四个旋翼(9)分别由四个起落电机带动，四个起落电机对轴轴距为1156mm，对角轴距为1715mm；各旋翼(9)转速独立控制，以实现垂直起降和旋翼(9)姿态下的航行；所述的两个机身后段沉浮舱(12)和四个机身前段沉浮舱(14)均固定在机身(1)下部，两个机身中段沉浮舱(13)位于机身(1)下部并可伸出机身(1)，以保证机身(1)浮出水面时的稳定性；沉浮舱以机身中轴线为对称排布，中轴线左右两侧各四个，沉浮舱贯穿机身首尾，每段长度相当；所述的两个前姿态控制舱盖(15)位于机身(1)前部，以中轴线为对称；所述的两个后姿态控制舱盖(16)位于机身(1)后部，以中轴线为对称，姿态控制舱盖共同调节水中航行器的姿态；所述的矢量推进器(17)位于机身(1)尾部，为航行器提供水下动力；所述的三个起落架(18)位于机身(1)下部，采用皮带传动带动动力轮实现地面行走，通过转向轮控制方向。