[发明专利]远程控制方法

摘要

本发明涉及远程控制方法，其包括PC上位机、工业相机、树莓派、舵机、以及机械臂；PC上位机通过互联网连接有树莓派，树莓派分别电连接有工业相机与舵机，舵机电连接有机械臂。本发明设计合理、结构紧凑且使用方便。

主权项

1.一种远程控制方法，其特征在于:基于基于树莓派的机械手远程控制系统，该系统包括PC上位机（1）、工业相机（2）、树莓派（3）、舵机（4）、以及机械臂（5）；PC上位机（1）通过互联网连接有树莓派（3），树莓派（3）分别电连接有工业相机（2）与舵机（4），舵机（4）电连接有机械臂（5）；该方法包括以下步骤：步骤一，在厂房空间建立坐标系，首先，以机械臂（5）的基座建立第一坐标系作为世界坐标系，在坐标基座（8）上建立第二坐标系，并建立函数关系；然后，搭建基于树莓派的机械手远程控制系统；其次，根据机械臂（5）的预计运动轨迹建立与激光头（6）对应的激光接收空间靶（7）；步骤二，在树莓派（3）与PC上位机（1）上载入软件程序，对系统进行调试；步骤三，首先，启动socket服务器和打开镜头（19）；然后，启动PC上位机（1），按照预制程序， 通过舵机（4）控制机械臂（5）动作，同时，激光头（6）将激光打在激光接收空间靶（7）上；其次，激光接收空间靶（7）将激光头（6）的矢量方向发送给树莓派（3）；再次，树莓派（3）通过舵机或控制器控制工业相机（2）动作，将镜头（19）置于该矢量方向上，对机械臂（5）端部进行跟踪拍摄。