[发明专利]一种新型的多移动机器人协同运输架构在审
| 申请号： | 201910321711.1 | 申请日： | 2019-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN110026963A | 公开（公告）日： | 2019-07-19 |
| 发明（设计）人： | 张天勇;尤波;李佳钰 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种新型的多移动机器人协同运输架构，包括：(1)多个独立的移动机器人与被运输目标物体自主连接，并组合成为机械耦合结构；(2)移动机器人采用轮式或履带式，且移动机器人的数量为2的整数倍；(3)各移动机器人与被运输目标物体之间可实现自主连接及自主脱离，且机械耦合结构的运动学特性及动力学特性与单体移动机器人保持一致；(4)协同运输控制系统中不存在集中式处理器或集中式运算单元，各移动机器人采用分布式方式实现协同运输控制律的求解，并最终实现多移动机器人对于被运输目标物体的协同运输。通过上述方式，本发明可解决工业现场中危险物料运输领域所面临的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 移动机器人 协同 多移动机器人 运输目标 机械耦合 架构 运输 集中式处理器 运输控制系统 动力学特性 分布式方式 运动学特性 工业现场 危险物料 运输控制 运输领域 运算单元 集中式 履带式 整数倍 求解 脱离 | ||
【主权项】：
1.一种新型的多移动机器人协同运输架构，其特征在于，多个独立的移动机器人与被运输目标物体自主连接，并组合成为机械耦合结构。
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