[发明专利]一种管道机器人有效
| 申请号： | 201910322498.6 | 申请日： | 2019-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN110030461B | 公开（公告）日： | 2020-02-11 |
| 发明（设计）人： | 刘大伟;刘佳佳 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | F16L55/32 | 分类号： | F16L55/32;F16L55/40;F16L101/30 |
| 代理公司： | 11265 北京挺立专利事务所(普通合伙) | 代理人： | 刘阳 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明是一种管道机器人，属于机器人技术领域。本发明包括设置在机器人壳体内的惯性激振机构；所述惯性激振机构包括旋转动力源、非圆齿轮传动机构和至少2个相同的偏心机构，所有偏心机构圆周均布在一平面；所述偏心机构包括绕转轴转动的偏心质量块；旋转动力源通过非圆齿轮传动机构驱动偏心质量绕转轴转动；每个偏心质量块的转速大小一致，所有偏心质量块产生的偏心力的合力在平面上的分力为0；本发明是通过内部惯性力和环境摩擦力共同作用实现移动，采用这样的驱动方式可以从根本上避免传统驱动方式的驱动装置与执行装置之间必须要密封的缺陷，适合狭小、腐蚀、易燃、高温等极端恶劣的管道作业环境，且在小型化方面具有很大的潜力。 | ||
| 搜索关键词： | 偏心质量块 偏心机构 旋转动力源 非圆齿轮 激振机构 驱动方式 转轴转动 机器人技术领域 偏心 管道机器人 大小一致 管道作业 驱动装置 人本发明 执行装置 作用实现 惯性力 偏心力 分力 均布 机器人 密封 体内 腐蚀 驱动 移动 | ||
【主权项】：
1.一种管道机器人，位于管道内，其包括机器人壳体，所述机器人壳体与管道内壁弹性接触；其特征在于：还包括设置在机器人壳体内的惯性激振机构；所述惯性激振机构包括旋转动力源、非圆齿轮传动机构和至少2个相同的偏心机构，所有偏心机构圆周均布在一平面；所述偏心机构包括绕转轴转动的偏心质量块；旋转动力源通过非圆齿轮传动机构驱动偏心质量块绕转轴转动；每个偏心质量块的转速大小一致，所有偏心质量块产生的偏心力的合力在平面上的分力为0；所述非圆齿轮传动机构中包括被旋转动力源直接或间接驱动的主动非圆齿轮，以及直接与偏心质量块同轴安装并驱动偏心质量块转动的从动非圆齿轮；此平面与机器人移动方向成a角，0°<a<90°。/n
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