[发明专利]一种激光雷达与相机融合装置与标定方法有效
| 申请号： | 201910323937.5 | 申请日： | 2019-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN110148180B | 公开（公告）日： | 2021-06-08 |
| 发明（设计）人： | 徐孝彬;费仲文;骆敏舟;谭治英;张映桃;张敏;杨浩;李之豪 | 申请（专利权）人： | 河海大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G01S7/497;G01S17/86;G01S17/88 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 徐瑛;董建林 |
| 地址： | 211100 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种激光雷达与相机融合装置与标定方法,包括竖直升降台和标定板支架；所述竖直升降台上的工作导轨上设有工作台，所述工作台上固定安装有相机和激光雷达；所述标定板支架上固定安装有标定板；所述激光雷达在所述标定板上扫描得到一条水平直线，找到此直线在标定板边界上的左右端点，然后多次移动相同间隔，便可以得到左右边线上的多组端点，拟合便可近似得到左右边界的直线方程进而得到标定板的端点；将相机图片上端点所在位置的像素点与端点对应便可以得到相机和雷达的位姿关系表达式；运用本激光雷达与相机融合标定方法能够获取雷达点云稀疏的场景下的特征,并能够解得内外参的联合表达式，不需要提前测得相机内参。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光雷达 相机 融合 装置 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种激光雷达与相机融合装置，其特征在于，包括竖直升降台和标定板支架；所述竖直升降台上设有一对平行的竖直工作导轨，一对所述工作导轨之间设有工作台，所述工作台上固定安装有相机和激光雷达，所述激光雷达两侧设置有“T”形安装板，所述“T”形安装板上安装所述相机；所述标定板支架上固定安装有标定板，所述标定板位于所述相机视角及激光雷达扫描区域内。
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