[发明专利]一种基于三维激光雷达的道路可通行区域检测方法有效
| 申请号： | 201910324056.5 | 申请日： | 2019-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN110244321B | 公开（公告）日： | 2023-09-26 |
| 发明（设计）人： | 冯智勇;黄世健;裴晓飞;周维;刘志厅;陈斌 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G01S17/931 | 分类号： | G01S17/931;G01S7/48 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 王丹 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于三维激光雷达的道路可通行区域检测方法，利用三维激光雷达获取车辆周围环境信息，采集点云数据；结合车辆的里程计信息消除点云的运动畸变；根据消除运动畸变后的点云数据，提取激光点云兴趣点；这里提取激光点云兴趣点主要是剔除激光雷达上方一定高度以外的数据点；利用提取出的激光点云兴趣点的高度信息，并结合RANSAC算法，进行地面分割，区分出地面点云与障碍物点云；对区分出的障碍物点云进行栅格化，提取出每个栅格中距离车辆最近的数据点，这些数据点结合起来即是可通行区域的边界点。本发明通过消除点云在运动时产生的运动畸变问题，使得点云表达的周边环境信息更加精确。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 三维 激光雷达 道路 通行 区域 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于三维激光雷达的道路可通行区域检测方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、利用三维激光雷达获取车辆周围环境信息，并将采集到的点云数据从激光雷达坐标系转换到车辆坐标系下；S2、在点云采集的过程中，车辆处于运动状态，得到的单帧点云数据存在运动畸变问题，结合车辆的里程计信息消除点云的运动畸变；S3、根据消除运动畸变后的点云数据，提取激光点云兴趣点；这里提取激光点云兴趣点主要是剔除激光雷达上方一定高度以外的数据点；S4、利用提取出的激光点云兴趣点的高度信息，并结合RANSAC算法，进行地面分割，区分出地面点云与障碍物点云；S5、对区分出的障碍物点云进行栅格化，提取出每个栅格中距离车辆最近的数据点，这些数据点结合起来即是可通行区域的边界点。
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