[发明专利]机器人轨迹精度的确定方法及装置、工业机器人有效
| 申请号： | 201910324286.1 | 申请日： | 2019-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN110053049B | 公开（公告）日： | 2021-06-29 |
| 发明（设计）人： | 余杰先;冯晶晶;文辉;张天翼;杨裕才;钟文涛;张志波;王林冰;黄侠;冯仕伟;李明;胡思源;张文欣;谢黎 | 申请（专利权）人： | 珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 董文倩 |
| 地址： | 519015 广东省珠海市九洲大道中*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人轨迹精度的确定方法及装置、工业机器人。其中，该方法包括：构建柔性机器人模型和刚性机器人模型，其中，柔性机器人模型对应于目标机器人各关节的柔性数值，刚性机器人模型对应于目标机器人各零部件的刚性参数；分别使用柔性机器人模型和刚性机器人模型控制目标机器人沿着预先确定的目标运行轨迹运行，得到两条运行线路；求取两条运行线路之间的偏差路段，以确定目标机器人的轨迹精度。本发明解决了相关技术中对机器人在动态运行过程中的轨迹精度计算容易出现误差的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 轨迹 精度 确定 方法 装置 工业 | ||
【主权项】：
1.一种机器人轨迹精度的确定方法，其特征在于，包括：构建柔性机器人模型和刚性机器人模型，其中，所述柔性机器人模型对应于目标机器人各关节的柔性数值，所述刚性机器人模型对应于所述目标机器人各零部件的刚性参数；分别使用所述柔性机器人模型和所述刚性机器人模型控制所述目标机器人沿着预先确定的目标运行轨迹运行，得到两条运行线路；求取所述两条运行线路之间的偏差路段，以确定所述目标机器人的轨迹精度。
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