[发明专利]机器人轨迹精度的补偿方法及装置、存储介质、处理器在审
| 申请号： | 201910324621.8 | 申请日： | 2019-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN110053050A | 公开（公告）日： | 2019-07-26 |
| 发明（设计）人： | 余杰先;冯晶晶;文辉;张天翼;杨裕才;钟文涛;黄侠;王林冰;张志波;李明;冯仕伟;李久林 | 申请（专利权）人： | 珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/10 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 董文倩 |
| 地址： | 519015 广东省珠海市九洲大道中*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种机器人轨迹精度的补偿方法及装置、存储介质、处理器。其中，该方法包括：确定机器人的各个关节在控制器的作用下产生的微弹性变形参数，其中，微弹性变形参数为由机器人的各个关节的柔性引起的转动角度偏差；利用微弹性变形参数对机器人的各个关节在控制器的作用下的实际转动角度进行补偿，得到机器人的各个关节的期望转动角度，其中，期望转动角度为机器人在预定工况下工作时各个关节需要转动的角度。本发明解决了相关技术中机器人的轨迹精度较低导致的机器人的适应性较低的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 转动 关节 变形参数 微弹性 机器人轨迹 存储介质 控制器 处理器 角度偏差 期望 | ||
【主权项】：
1.一种机器人轨迹精度的补偿方法，其特征在于，包括：确定机器人的各个关节在控制器的作用下产生的微弹性变形参数，其中，所述微弹性变形参数为由所述机器人的各个关节的柔性引起的转动角度偏差；利用所述微弹性变形参数对所述机器人的各个关节在所述控制器的作用下的实际转动角度进行补偿，得到所述机器人的各个关节的期望转动角度，其中，所述期望转动角度为所述机器人在预定工况下工作时各个关节需要转动的角度。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司，未经珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910324621.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
