[发明专利]用于全方位自主移动平台的独立转向驱动轮

摘要

用于全方位自主移动平台的独立转向驱动轮，属于驱动轮技术领域。包括行进机构、减震机构、受力支撑机构和转向机构；行进机构由轮毂电机运转行进，且本平台所采用轮毂电机具有的橡胶轮胎，在提升平稳性与降噪方面有着显著的效果；减震机构采用双弹簧结构保障轮子处于同一平面，还承担一定支撑作用，使得全向移动平台能够克服不平整路面，及在受压及运动过程中保持独立转向轮的稳定性；受力支撑机构用于驱动轮对平台的支撑作用，受力支撑机构由轮毂电机、弹簧、圆柱托盘、托盘盖与转向轴及牛眼轮组成；转向机构用于驱动轮的水平转向，转向机构包括转向轴、角接触轴承、牛眼轮、转向电机，转向机构可使每个车轮实现正负90度旋转，达到全向目的。

主权项

1.用于全方位自主移动平台的独立转向驱动轮，其特征在于，包括轮毂电机轮(101)、弹簧(201)、法兰盘(301)、转向轴(302)、牛眼轮(303)、圆柱托盘(304)、托盘盖(305)，轮毂电机轮的轴向两侧固定有向上的弹簧(201)，弹簧轴向垂直轮毂电机轮的轴向，两弹簧的顶端固定有同一法兰盘(301)，法兰盘(301)上固定有转向轴(302)，转向轴(302)包括底盘和底盘上向上凸起的一个中空轴；转向轴(302)底盘上表面固定有可自由转动的多个牛眼轮(303)；圆柱托盘(304)包括下端的平板圆环和平板圆环上向上凸起的中空桶状结构；中空桶状的内直径与平板圆环的内直径相等且同轴；圆柱托盘(304)套在转向轴(302)中空轴的外侧且同轴，牛眼轮(303)的上表面与圆柱托盘(304)下端平板圆环的下表面接触；在圆柱托盘(304)中空桶状结构内表面和转向轴(302)中空轴外表面之间设有角接触轴承(306)，角接触轴承与圆柱托盘固定在一起；在圆柱托盘(304)中空桶状结构的上端部设有托盘盖(305)，托盘盖(305)的中心设有与转向轴中空轴相对应的通孔，在托盘盖(305)的上表面设有转向电机与与转向轴中空轴固定连接，驱动转向轴中空轴转动。